[发明专利]一种深度测量系统及其测量方法有效
| 申请号： | 201910997187.X | 申请日： | 2019-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN110986816B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 马宣 | 申请（专利权）人： | 奥比中光科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/22 | 分类号： | G01B11/22 |
| 代理公司： | 深圳汉世知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44578 | 代理人： | 田志立 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 深度 测量 系统 及其 测量方法 | ||
1.一种深度测量系统，其特征在于，包括：
发射模组，用于发出光束；
采集模组，包含有图像传感器，接收目标物体反射回来的光束并形成电信号；
控制与处理器，分别与所述发射模组和所述采集模组连接，以控制光束的发射与采集，基于所述电信号计算光束的实际飞行距离Lt，并调用预先存储的标定数据以计算所述目标物体的深度值z；
所述标定数据包括标定板上多个像素点的深度值z0和对应的实际飞行距离Lzo；所述标定板与所述图像传感器的感光面位置平行，
所述目标物体的深度值z可以根据下式计算获得：
其中fx和fy表示图像传感器在u轴和v轴方向上的尺度因子，(u0,v0)表示像素的基准点，(u,v)表示像素的二维坐标。
2.如权利要求1所述的深度测量系统，其特征在于，所述标定板与所述图像传感器的距离设置为z0+f，其中f是所述采集模组中成像透镜的焦距。
3.如权利要求2所述的深度测量系统，其特征在于，所述标定板为平整的白板。
4.一种深度测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取目标物体的实际飞行距离Lt；
调用预先存储的标定数据以计算所述目标物体的深度值z；
其中，所述标定数据包括标定板上多个像素点的深度值z0和对应的实际飞行距离Lzo；所述标定板与图像传感器的感光面位置平行，
所述目标物体的深度值z可以根据下式计算获得：
其中fx和fy表示图像传感器在u轴和v轴方向上的尺度因子，(u0,v0)表示像素的基准点，(u,v)表示像素的二维坐标。
5.如权利要求4所述的深度测量方法，其特征在于，所述标定板与所述图像传感器的距离设置为z0+f，其中f是采集模组中成像透镜的焦距。
6.如权利要求5所述的深度测量方法，其特征在于，所述标定板为平整的白板。
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