[发明专利]融合机器视觉的分离式工位机器人及生产平台

权利要求书

1.一种搬运机器人，用以搬运装载有物料的载具，包括多轴桁架和设置在所述多轴桁架上且可在所述多轴桁架上移动的夹爪组件，其特征在于，所述搬运机器人还包括固定在所述夹爪组件上的视觉定位组件及与所述多轴桁架、夹爪组件及视觉定位组件信号连接的控制器，所述视觉定位组件拍摄被搬运的载具以形成照片，所述控制器根据所述照片控制所述夹爪组件转动并抓取对应的载具。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹爪组件包括设置在所述多轴桁架上的支撑架、固定在所述支撑架上的电机、安装在所述电机的输出轴上的气缸、以及安装在所述气缸上的两个夹爪，所述电机驱动所述气缸相对所述支撑架转动，两个所述夹爪相对设置并通过所述气缸驱动实现相对移动，所述气缸和电机由所述控制器控制。

3.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述气缸包括缸体和自所述缸体内向外延伸形成且相对移动的两个柱塞，所述夹爪固定在所述柱塞上，且两个所述夹爪与两个所述柱塞呈一对一设置。

4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹爪组件还包括用以与所述载具上的凹槽对接的凸块，所述凸块位于所述两个夹爪之间，所述凸块通过连接杆固定在所述气缸的下方，所述夹爪包括与所述柱塞连接的横板和垂直固定在所述横板下方的夹爪板，所述横板上形成有沿所述夹爪的移动方向延伸的横向槽，所述连接杆贯穿所述横向槽。

5.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹爪组件还包括设置夹爪上用以感应夹爪组件下方的载具的感应器，所述感应器与控制器信号连接。

6.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹爪组件还包括设置所述夹爪上且用以与所述载具接触后被触发的第一感应开关，所述第一感应开关与控制器信号连接。

7.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹爪组件还包括用以检测所述夹爪是否处于原点位置的第二感应开关，所述第二感应开关包括安装在所述支撑架上的感应件和固定在所述气缸上且与所述感应件对应以实现触发的触发件。

8.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹爪组件上设置有用以限制所述气缸相对所述支撑架转动幅度的限位组件。

9.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述视觉定位组件包括固定在所述支撑架上的光源和相机，所述相机位于所述光源上方。

10.一种融合机器视觉的分离式工位机器人及生产平台，其特征在于，包括自动导引运输车和如权利要求1至9项中任一项所述的搬运机器人，所述自动导引运输车将装载有物料的载具运输至所述搬运机器人下方后，所述搬运机器人将所述载具移动至下一工位。