[发明专利]一种主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法

权利要求书

1.一种主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法，包括刮板输送机，与刮板输送机相连的液压支架推移千斤顶、与液压支架配套的电液控制系统，其特征在于，以刮板输送机中部槽、过渡槽和机头尾部的机械结构尺寸以及相对运动机理为出发点，结合采煤机位置、参与自动推溜的支架数量和跟机推溜的支架位置、综采工作面开采工艺、工作面的复杂地质环境和电液控制系统自身执行的各种可能情况，实现对液压支架自动跟机推溜的系统性定量控制。

2.一种如权利要求1所述的主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法，其特征在于，适用于各种不同煤层开采厚度的采煤机和等高摇臂式采煤机工作面，并适用于单一自动跟机推溜工作面和不同程度的自动或智能开采工作面。

3.一种如权利要求1所述的主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法，其特征在于，适用于自动跟机推溜启动命令来源于集控主机、电液控制系统主机、无线遥控器、电液控制系统服务器或功能相当与服务器的主导设备和具有自主自动跟机推溜控制功能的控制器，跟机推溜范围大于等于跟机推溜斜坡段支架数。

4.一种如权利要求1所述的主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法，其特征在于，煤机位置的定义可以为煤机机械结构的中心位置，或指定煤机机身任意指定位置作为煤机位置。

5.一种如权利要求1所述的主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法，其特征在于，采煤机位置信息来源包括电液控制系统所用的煤机位置红外识别定位技术、UWB识别定位技术、RFID识别定位技术、ZigBee识别定位技术、Wi-Fi识别定位技术、CSS识别定位技术,也包括采煤机通过上述识别定位技术、轴编码器定位技术和惯性导航定位技术所获取的采煤机位置信息并通过有线或无线的方式直接或间接传输给电液控制系统。

6.一种如权利要求1所述的主动防护式自动跟机推溜系统性定量控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）根据综采工作面的开采工艺要求和刮板输送机中部槽、过渡槽和机头尾部设计的机械结构和尺寸，确定符合满足采场要求且能最大程度降低刮板输送机疲劳强度的跟机推溜斜坡段支架总数量R，并根据单台跟机推溜支架的位置计算出每次自动跟机推溜的停止值，并将单台支架的每次推溜停止值通过参数或者固化程序写入电液控制系统相关设备；

2）采煤机后方第一个启动自动跟机推溜的支架与采煤机尾滚筒间隔为S个支架，作为自动跟机推溜的安全距离，以确保采煤机运行安全，采煤机左行和右行时可根据需要设置不同的推溜安全距离，以适应现场采煤机标定位置的调整；

3）当采煤机位置每向前移动一个支架号，采煤机后方设定范围的支架依次启动跟机推溜或分若干组启动跟机推溜（组间间隔时间可调）或一次性启动Q个支架自动跟机推溜，任意一台支架启动自动跟机推溜的触发信号为新的采煤机位置，且煤机位置的跳变量不能大于预先设定范围J（J为支架数或其他数值转换而来的支架数），|J|≥2架，J值在设定范围可调，当采煤机位置跳变量大于J时，则认为采煤机位置信息异常，取消自动跟机推溜，以保护设备安全，原则上Q≥R+J+1；

4）参与自动跟机推溜的总支架数Q大于等于自动跟机推溜斜坡段支架总数量R，如果跟机自动推溜的第Q个支架完成R~Q次推溜后，若支架推移行程达到设定停止值，则该支架控制器将标记本架自动跟机推溜功能已完成；若第Q个支架进行Q次跟机推溜后，推溜值仍小于设定的推溜停止值，则该支架取消自动跟机推溜功能，并向服务器和电液控制系统主机反馈推溜不到位信息；若第Q个支架控制器行程传感器故障，则该支架控制器将按时间控制进行Q次推溜后标记本架自动跟机推溜功能已完成；

5）当支架控制器无法获得本架推移千斤顶行程值时，集控系统主机、或电液控制系统主机、或电液控制系统服务器（主控制器）、或遥控器、或本架控制器将通过该控制器左右相邻控制器推溜动作时间的平均值作为该架控制器推溜动作的时间，即可保证自动跟机推溜的连续性，又可有效保护设备。