[发明专利]视频抖动校正方法、装置、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种视频抖动校正方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

对所述视频进行采样，得到至少两帧采样图像；

获取所述视频的第一IMU序列，所述第一IMU序列包括各采样图像的匹配IMU信息；

从所述采样图像中选择非首帧的任意一采样图像作为第一采样图像，根据该第一采样图像以及该第一采样图像之前且与所述第一采样图像相邻的第二采样图像，计算所述第一采样图像中目标特征点在第一采集时间间隔内在相机坐标系中的第一移动距离；

根据所述第一采样图像对应的匹配IMU信息及所述第二采样图像对应的匹配IMU信息，计算该第一采样图像的匹配IMU信息对应的旋转参数，所述旋转参数包括在第一采集时间间隔内目标特征点的第一空间旋转角度，所述第一采集时间间隔为所述第一采样图像的采集时间与所述第二采样图像的采集时间之间的间隔，所述第一空间旋转角度根据所述第一采样图像的匹配IMU信息及所述第二采样图像的匹配IMU信息计算获得；

根据所述旋转参数计算所述第一采样图像中的目标特征点在第一采集时间间隔内在相机坐标系中的第二移动距离；

根据所述第一移动距离和所述第二移动距离对所述旋转参数进行校正；

根据校正后的所述旋转参数对所述第一采样图像进行抖动校正；

其中，所述获取所述视频的第一IMU序列的步骤包括：

获取所述视频的第二IMU序列，所述第二IMU序列包括多个原始IMU信息；

针对每个非首帧的所述采样图像，获取该采样图像的中间IMU信息，所述中间IMU信息为采集时间与该采样图像的采集时间最近的原始IMU信息；

针对每个所述采样图像的中间IMU信息，将该中间IMU信息作为第一中间IMU信息，根据该第一中间IMU信息以及该第一中间IMU信息前一相邻的第二中间IMU信息，计算所述目标特征点在第二采集时间间隔内在相机坐标系中的第三移动距离，所述第二采集时间间隔为所述第一中间IMU信息的采集时间与所述第二中间IMU信息的采集时间之间的间隔；

根据每个所述采样图像对应的第一移动距离、该采样图像的采集时间以及该采样图像的第一中间IMU信息对应的第三移动距离，获取所述视频与所述第二IMU序列之间的延迟时间；

针对每帧所述采样图像，根据所述延迟时间以及所述第二IMU序列获取与该采样图像对应的匹配IMU信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该第一中间IMU信息以及该第一中间IMU信息前一相邻的第二中间IMU信息，计算所述目标特征点在第二采集时间间隔内在相机坐标系中的第三移动距离的步骤包括：

针对每个所述采样图像的第一中间IMU信息，获取所述第一中间IMU信息中的角速度以及该第一中间IMU信息前一相邻的所述第二中间IMU信息中的角速度；

根据所述第一中间IMU信息中的角速度以及所述第二中间IMU信息中的角速度，计算该第一中间IMU信息对应的第二空间旋转角度，所述第二空间旋转角度为第二采集时间间隔内所述目标特征点在空间中旋转的角度；

将所述第二空间旋转角度转化为四元数；

根据所述第二中间IMU信息对应的第一位置和所述四元数，计算所述第一中间IMU信息对应的第二位置；所述第一位置为在所述第二中间IMU信息的采集时间时，所述目标特征点在相机坐标系中的位置；所述第二位置为在所述第一中间IMU信息的采集时间时，所述目标特征点在相机坐标系中的位置；

根据所述第一中间IMU信息对应的第二位置以及述第二中间IMU信息对应的第一位置，计算所述目标特征点在第二采集时间间隔内在相机坐标系中的第三移动距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每帧所述采样图像，根据所述延迟时间以及所述第二IMU序列获取与该采样图像对应的匹配IMU信息的步骤包括：

针对每帧所述采样图像，将该采样图像的采集时间减去所述延迟时间获得与该采样图像对应的校准时间；

从第二IMU序列中获取采集时间与所述校准时间相邻的原始IMU信息；

根据所述原始IMU信息进行插值，获得与该采样图像对应的匹配IMU信息。