[发明专利]基于散斑投影的深度图像生成方法及系统

权利要求书

1.一种基于散斑投影的深度图像生成方法，其特征在于，包括：

获取左目散斑图像和右目散斑图像；所述左目散斑图像包括多个左像素点，所述右目散斑图像包括多个右像素点，每个右像素点均与每个左像素点对应；

对每个左像素点进行如下处理：

选取所述左像素点对应的左图像块，并对所述左图像块进行二值化处理，得到左二值图像块；

确定所述左像素点对应的右像素点，并在所述右目散斑图像上选取所述右像素点对应的搜索区域；所述搜索区域包括多个搜索像素点；

选取每个搜索像素点对应的右图像块，并对所述右图像块进行二值化处理，得到每个搜索像素点对应的右二值图像块；所述右图像块的长度等于所述左图像块的长度，所述右图像块的宽度等于所述左图像块的宽度；

分别计算所述左二值图像块对应的每个右二值图像块与所述左二值图像块之间的差异值；所述差异值的数量为多个；

确定多个所述差异值中的最小值，将所述最小值对应的搜索像素点作为所述左像素点对应的匹配点；

根据所述左像素点与所述左像素点对应的匹配点，计算所述左像素点对应的亚像素距离；

根据所述左像素点对应的亚像素距离，计算所述左像素点对应的深度；

将每个左像素点对应的深度赋值到每个左像素点上，生成深度图像。

2.根据权利要求1所述的基于散斑投影的深度图像生成方法，其特征在于，计算所述左像素点对应的亚像素距离包括：

根据所述左像素点与所述左像素点对应的匹配点，计算所述左像素点对应的像素距离；

确定所述左像素点对应的匹配点在横向上的左相邻点和右相邻点；

确定所述左相邻点的差异值和所述右相邻点的差异值；

根据所述左像素点对应的匹配点的差异值、所述左相邻点的差异值、所述右相邻点的差异值和所述左像素点对应的像素距离，计算所述左像素点对应的亚像素距离。

3.根据权利要求2所述的基于散斑投影的深度图像生成方法，其特征在于，当所述左目散斑图像和所述右目散斑图像均经过极线校正时，通过如下公式计算所述左像素点对应的亚像素距离：

d_s＝(Δx_s,0)；

其中，d_s为亚像素距离，Δx_s为亚像素距离的x分量，Δx为左像素点对应的像素距离，c_qm1为左相邻点的差异值，c_qm2为右相邻点的差异值，c_qm为左像素点对应的匹配点的差异值。

4.根据权利要求1所述的基于散斑投影的深度图像生成方法，其特征在于，当所述左目散斑图像和所述右目散斑图像均经过极线校正时，通过如下公式计算所述左像素点对应的深度：

其中，Z_p为左像素点对应的深度，Δx_s为亚像素距离的x分量，b为获取左目散斑图像的相机与获取右目散斑图像的相机之间的距离，f为所述相机的焦距。