[发明专利]适合低矮空间的六自由度并联调姿平台

权利要求书

1.一种适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，其包括车体和多个调姿腿，所述调姿腿与所述车体相连并且通过调姿腿的外壳体与所述车体固定；

所述车体包括车体框架和控制组件；所述车体框架为六边形框架，所述车体框架的侧部、上部以及下部分别设置有罩体，罩体包括侧部罩体、上罩体和下罩体；

所述控制组件包括电池单元、控制柜、倾角仪以及激光测距仪；所述激光测距仪设置在所述车体上，其配置用于测距防撞，所述倾角仪设置在车体底部，所述控制柜和电池单元设置在车体内部；

多个所述调姿腿的结构分别相同，所述调姿腿为六自由度调姿腿，所述调姿腿包括转向部分、升降部分和行走部分，所述转向部分的外壳体的外侧连接车体，所述外壳体的内侧安装有转角编码器和两个转向电机，所述转向电机的输出轴连接有转向减速器，所述转向减速器的第一端安装有转向扭矩传感器，所述转向减速器的输出轴连接有小齿轮，所述小齿轮与齿轮轴承转动体啮合，在转向电机的带动下驱动车轮转向；

所述升降部分包括基板、设置在底部的L形连接板和设置在侧面的连接板，所述L形连接板的下侧连接齿轮轴承固定环，侧面的连接板连接丝母架、套筒传感器、滑块和丝母；

所述基板的内侧设置有与滑块和丝母配合的导轨和丝杆，所述基板外侧设置有升降电机；

所述升降电机的输出轴连接有升降减速器，所述升降减速器的第一端安装有升降扭矩传感器，所述升降减速器的输出轴连接有同步带，所述同步带在所述升降电机的带动下驱动丝杠转动；以及

所述行走部分包括车轮、转角仪和车轮轴，所述车轮轴上固定安装有车轮，所述车轮与所述车轮轴之间安装有所述转角仪，所述车轮轴安装在L形支撑座和基板间；L形支撑座上侧安装的行走电机通过减速器和扭矩传感器通过带传动驱动车轮轴转动；

三个调姿支链腿为地面封闭六自由串联机构，构型R_zP_zR_yS⁺；三条腿采用三角形布局与车体固联；每条腿的转动副Rz的轴线、移动副Pz移动方向彼此平行并垂直车体动平台、及转动副Ry；整体构成一种三支链腿、无冗余或虚拟腿的可全向行走的六自由度并联调姿机构，构型3-RzPzRyS+。

2.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，三个调姿腿在车体的六边形框架的两个直角底角及顶边正中对称分布，其具有全向运动与定点调姿功能。

3.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，所述倾角仪为车身倾角仪。

4.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，所述上罩体的上侧和下侧分别设置有橡胶防撞条。

5.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，所述上罩体的侧部的四个侧面的下部分别设置有开口，所述开口处对应的车体框架上设置所述激光测距仪，所述激光测距仪的配置用于测量车体与其他物体之间的距离，以防止车体发生碰撞，所述下罩体的底部中心处设有车身倾角仪，所述车身倾角仪的配置用于实时测量车体姿态。

6.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，所述调姿腿的外壳体与车体框架前后的方钢横梁通过螺栓固定连接。

7.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，所述车体外侧、上部以及下部分别设置罩体。

8.如权利要求1所述的适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其特征在于，所述电池单元和控制柜布置于车体框架内，所述电池单元分别与调姿腿的电机以及控制柜电连接，为各调姿腿的电机以及车体内部的控制柜提供动力。