[发明专利]校准方法、校准装置以及非暂时性计算机记录媒体

权利要求书

1.一种用于车辆的转向辅助或自动驾驶的校准方法，所述校准方法包括：

检测由在道路上行进的所述车辆捕获的所述道路的图像中的线；

基于表示图像域与所述车辆行进的世界域之间的变换关系的单应矩阵而将来自所述图像域的所述道路的所述图像中的所述线的坐标变换成所述世界域中的所述线的坐标；

基于所述线中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述线的所述坐标；

基于所述世界域中的所述线的经校正的所述坐标及所述图像域中的所述线的所述坐标而更新所述单应矩阵的所述变换关系；以及

提供用于基于所述线而控制在所述道路上行进的所述车辆的所述更新的输出结果。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其中所述线中的所述至少一者的所述特性包括所述线之间的平行特性、所述线的长度、所述线之间的纬度距离以及所述线之间的间隔中的至少一者。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其中所述校正所述世界域中的所述坐标包括：

基于所述线之间的所述平行特性以及所述线之间的所述纬度距离中的至少一者而校正所述世界域中的所述线的x坐标；以及

基于所述线的所述长度及所述线之间的所述间隔中的至少一者而校正所述世界域中的所述线的y坐标。

4.根据权利要求3所述的校准方法，其中所述校正所述世界域中的所述x坐标包括：

根据所述线来群集所述世界域中的所述坐标；以及

校正所述世界域中的所述x坐标，以使所述坐标被群集的所述线彼此平行且所述线之间的所述纬度距离彼此相等。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其中所述校正所述世界域中的所述y坐标包括：

根据部分线来群集被群集的所述线；以及

校正所述世界域中的所述y坐标，以使被群集的所述部分线的长度彼此相等且被群集的所述部分线之间的间隔彼此相等。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其中所述校正所述世界域中的所述坐标包括：

基于所述车辆的位置而从所述线中选择至少一条参考线；

测量所选择的所述至少一条参考线的参考图案特性；以及

基于所选择的所述至少一条参考线的所述参考图案特性而校正所述世界域中除了所选择的所述至少一条参考线之外的所述线的坐标。

7.根据权利要求6所述的校准方法，其中所述参考图案特性包括所述至少一条参考线与所述世界域中除了所选择的所述至少一条参考线之外的所述线彼此平行的特性、所述至少一条参考线的长度、所述至少一条参考线与所述世界域中除了在纬度方向上与所述至少一条参考线相邻的所选择的所述至少一条参考线之外的所述线之间的距离以及所述至少一条参考线中的部分线之间的间隔中的至少一者。

8.根据权利要求6所述的校准方法，还包括基于根据高分辨率地图的驾驶道路的线特性及根据所述道路的管辖权的道路规范的所述道路的线特性中的至少一者而更新所述参考图案特性。

9.根据权利要求1所述的校准方法，还包括：

检测除了所述道路的所述图像中的所述线之外的道路标记；

基于所述单应矩阵而将所述图像域中的所述道路标记的坐标变换成所述世界域中的所述道路标记的坐标；

基于所述道路标记的特性而校正所述世界域中的所述道路标记的所述坐标；

基于所述世界域中的所述道路标记的经校正的所述坐标及所述图像域中的所述道路标记的所述坐标而更新所述单应矩阵的所述变换关系；以及

提供用于基于所述道路标记而控制在所述道路上行进的所述车辆的所述更新的输出结果。

10.根据权利要求9所述的校准方法，其中所述道路标记的图案特性包括所述道路标记的宽度、所述道路标记的长度、所述道路标记的大小、所述道路标记的对称性及所述道路标记的形状中的至少一者。