[发明专利]一种结构化道路局部路径规划方法

权利要求书

1.一种结构化道路局部路径规划方法，其特征在于，包括：

S1，获取障碍物信息、全局参考路径以及自车位姿信息，其中，在笛卡尔坐标系下，障碍物obstacles(i)呈现为长l_i、宽w_i、方向角θ_i以及中心点的坐标(x_i，y_i)的矩形框；全局参考路径包含的各参考路径点waypoints(j)的坐标表示为(x_j，y_j)，弧长表示为s_j，与左道路边界的距离表示为l_left，j，与右道路边界的距离表示为l_right，j，行驶方向角表示为α_j；

S2，将S1中获取的各信息从笛卡尔坐标系转换到曲线坐标系下；

S3，预设横纵向聚合距离阈值，并比较该阈值与S2提供的相两个障碍物之间的实际横纵距离值，根据比较结果对所述相邻两个障碍物进行分类聚合；

S4，根据S3分类聚合后的新障碍物信息，生成障碍物路段可通行区域及其离散的避障子路径；

S5，采用改进A*搜索算法搜索所述各障碍物路段离散的避障子路径的最优避障子路径；

S6，采用三次样条插值曲线拟合S5搜索得到的各所述最优避障子路径，得到曲线坐标系下连续的避障路径；

S7，将S6拟合得到的所述连续的避障路径从曲线坐标系转换到笛卡尔坐标系下。

2.如权利要求1所述的结构化道路局部路径规划方法，其特征在于，所述横、纵聚合距离阈值包括横向聚合距离阈值和纵向聚合距离阈值，所述实际横纵距离值包括实际横向距离值和实际纵向距离值，其中，S3具体包括：

S31，所述比较结果为所述实际横向距离值小于所述横向聚合距离阈值，所述实际纵向距离值小于所述纵向聚合距离阈值的情形下，以所述相邻两个障碍物彼此远离的横向外侧边缘和纵向外侧边缘所在的直线包围的矩形框作为横纵向聚合后的第一新障碍物；以及

S32，所述比较结果为所述实际横向距离值小于所述横向聚合距离阈值，所述实际纵向距离值大于所述纵向聚合距离阈值的情形下，将所述相邻两个障碍物中的一个障碍物的两条横向外侧边缘分别沿横向朝另一个障碍物延伸，直到与另一个障碍物的纵向外侧边缘齐平为止，横向聚合得到以矩形框呈现的第二新障碍物；采用相同的方法，将另一个障碍物横向聚合得到以矩形框呈现的第三新障碍物。