[发明专利]与人进行协同作业的机器人系统以及机器人控制方法

说明书

本发明提供一种与人进行协同作业的机器人系统以及机器人控制方法。本公开的机器人系统具有：机器人；检测装置，其检测作业对象物，并且检测作业员对于该作业对象物的预定动作；以及机器人控制部，其在检测装置检测出预定动作时，使机器人对该检测装置检测出的作业对象物执行预先决定的作业。

技术领域

本发明涉及与人进行协同作业的机器人系统以及机器人控制方法。

背景技术

已知与人进行协同作业的机器人系统(例如，日本特开2017-74660号公报)。以往，谋求能够通过与人的动作相匹配的方式来进行协同作业的机器人系统。

发明内容

在本公开的一方式中，机器人系统具有：机器人；检测装置，其检测作业对象物，并且检测人对于该作业对象物的预定动作；以及机器人控制部，其在检测装置检测出预定动作时，使机器人对该检测装置检测出的作业对象物执行预先决定的作业。

根据本公开，作业员无需对装置进行操作，能够在所希望的定时直观地启动机器人。因此，能够通过与作业员的动作高度匹配的方式使机器人进行协同作业。

附图说明

图1是一实施方式的机器人系统的图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是表示图1所示的机器人系统的动作流程的一例的流程图。

图4是用于说明作业员的第一动作的一例的图。

图5是用于说明作业员的第一动作的其他示例的图。

图6是用于说明作业员的第一动作的另一示例的图。

图7是用于说明作业员的第一动作的另一示例的图。

图8表示在图3中的步骤S10中作业员与机器人协作来运送作业对象物的状态。

图9是用于说明作业员的第二动作的一例的图。

图10是用于说明作业员的第二动作的其他示例的图。

图11是另一实施方式的机器人系统的图。

图12是图11所示的机器人系统的框图。

图13是表示图11所示的机器人系统的动作流程的一例的流程图。

图14是用于说明作业员的预定动作的一例的图。

图15是另一实施方式的机器人系统的图。

图16是另一实施方式的机器人系统的图。

具体实施方式

以下，根据附图对本公开的实施方式进行详细说明。另外，在以下说明的各种实施方式中，对相同的要素标注相同的符号，省略重复的说明。首先，参照图1和图2，对一实施方式的机器人系统10进行说明。

机器人系统10是与作业员A进行协作来进行将作业对象物W运送至预先决定的目的位置的作业的系统。机器人系统10具有：机器人12、力检测装置14、检测装置16A和16B、以及控制装置18。控制装置18例如具有处理器(CPU、GPU等)以及存储器(RAM、ROM等)，用于控制机器人12、力检测装置14以及检测装置16A和16B。

在本实施方式中，机器人12是垂直多关节机器人，其具有：机器人基部20、旋转体22、机械臂24、手腕部32以及机械手26。机器人基部20被固定在基板38上，该基板38被固定在作业单元的地面上。旋转体22以可围绕竖直轴旋转的方式设置在机器人基部20上。机械臂24具有可旋转地安装在旋转体22的下臂部28、以及可旋转地安装在该下臂部28的前端的上臂部30。