[发明专利]一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼

权利要求书

1.一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，包括外壳(3)、鱼尾动力模块(4)、鱼鳍辅助模块(5)、摄像头模块(1)、重心调节模块(2)以及用于控制机器鱼运作的控制模块(6)及电源模块(7)，其特征在于，所述摄像头模块(1)包括摄像头(102)，所述摄像头(102)的一侧安装有用于带动所述摄像头(102)上下及左右转动的二轴云台组件，所述控制模块(6)与所述二轴云台组件电连接；

所述重心调节模块(2)包括左右重心块(204)和前后重心块(210)，所述左右重心块(204)的一侧设有用于带动所述左右重心块(204)左右摆动的左右重心调节舵机(202)；所述前后重心块(210)安装于所述左右重心块(204)的下侧，所述前后重心块(210)沿外壳延伸的两侧分别设有主动带轮(207)和从动带轮(212)，所述主动带轮(207)通过第一同步齿形带(209)与所述从动带轮(212)连接，所述主动带轮(207)的上侧连接有前后重心调节舵机(205)，所述第一同步齿形带(209)的下侧设有线轨(208)，所述前后重心块(210)与所述线轨(208)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，其特征在于，所述二轴云台组件包括第一电机(103)、第二电机(106)以及用于连接所述第一电机(103)与所述第二电机(106)的L型支撑架(104)，所述摄像头(102)的外侧设有摄像头外壳(101)，所述摄像头外壳(101)的一侧设有带动所述摄像头外壳(101)转动的第一电机(103)，且与所述第一电机(103)的转轴可拆卸连接，所述第一电机(103)的另一侧与所述L型支撑架(104)的竖直部可拆卸连接，所述L型支撑架(104)的下侧通过支撑座(105)连接有带动所述L型支撑架(104)转动的第二电机(106)，且与所述第二电机(106)的转轴可拆卸连接，所述第二电机(106)的下侧安装有摄像头底座(107)。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，其特征在于，所述重心调节模块(2)还包括C型的安装壳体(201)，所述左右重心调节舵机(202)通过舵机支撑架(203)与所述安装壳体(201)的上端部可拆卸连接，所述线轴(208)与所述安装壳体(201)的下端部可拆卸连接，所述安装壳体(201)的中部设有水平安装板(206)，所述前后重心调节舵机(205)安装于所述水平安装板(206)的上侧，所述主动带轮(207)与所述从动带轮(212)均安装于所述水平安装板(206)的下侧，且均与所述水平安装板(206)可转动连接，所述从动带轮(212)下端的从动带轮轴(211)与所述线轨(208)的一端可转动连接，所述左右重心块(204)的形状为梨形。

4.根据权利要求3所述的基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，其特征在于，所述线轨(208)为工字型轨道，所述前后重心块(210)的下侧设有与所述工字型轨道相适配的凹槽，所述凹槽卡接于所述工字型轨道上。

5.根据权利要求1所述的基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，其特征在于，所述控制模块(6)包括控制电路板，所述电源模块(7)包括若干个电池；所述电源模块(7)与所述控制模块(6)电连接，所述控制模块(6)分别与所述摄像头模块(1)、所述重心调节模块(2)、所述鱼尾动力模块(4)、所述鱼鳍辅助模块(5)电连接。

6.根据权利要求1所述的基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，其特征在于，所述鱼尾动力模块(4)包括可转动的安装于所述外壳(3)尾部的鱼尾(408)以及控制所述鱼尾(408)摆动的鱼尾舵机(401)；所述鱼鳍辅助模块(5)包括背鳍(505)、背鳍舵机(507)、胸鳍(519)和胸鳍舵机(511)，位于所述外壳(3)背部的所述背鳍(505)通过所述背鳍舵机(507)与所述外壳(3)可转动连接，位于所述外壳(3)的胸部两侧的所述胸鳍(519)通过所述胸鳍舵机(511)与所述外壳(3)转动连接。