[发明专利]飞行器时间同步系统及方法

说明书

本发明实施例公开了一种飞行器时间同步系统及方法。该系统包括：第一通信模块和第二通信模块，第一通信模块和第二通信模块之间通过通信线进行数据传输，第一通信模块的I/O接口通过中断信号线与第二通信模块的I/O接口连接；第一通信模块通过通信线向第二通信模块发送数据信息，同时将触发的中断信号通过中断信号线发送给第二通信模块；其中，数据信息包含发送数据信息和触发中断信号时的发送时间；第二通信模块，基于根据数据信息和中断信号的接收时间以及发送时间，所确定的与第一通信模块的通信时间差和系统时间差，和第一通信模块进行时间同步。实现了飞行器不同通信模块间的时间精准同步，从而准确控制飞行器运动。

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器时间同步系统及方法。

背景技术

随着科学技术的发展，飞行器的应用范围越来越广泛，大到国家层面的军事用途，小到个人层面的娱乐用途。例如，飞行器可以为无人机。通常，飞行器中包括用于采集飞行器当前位姿信息和所处环境的图像等信息的多个装置，这些装置间进行通信后，会生成运动控制指令，来控制飞行器后续运动状态。

由于这些装置可能分布在不同的操作系统中，在调度上本身可能存在系统时间差，而且各装置间又存在通信延时，这就会导致数据信息的收发时间不同步，从而导致无法准确获得飞行器的当前状态以及控制飞行器准确运动。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行器时间同步系统及方法，能够精准实现飞行器时间同步，准确控制飞行器运动。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器时间同步系统，所述系统包括第一通信模块和第二通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间通过通信线进行数据传输，所述第一通信模块的I/O接口通过中断信号线与所述第二通信模块的I/O接口连接；

所述第一通信模块通过所述通信线向所述第二通信模块发送数据信息，同时将触发的中断信号通过所述中断信号线发送给所述第二通信模块；其中，所述数据信息包含发送所述数据信息和触发所述中断信号时的发送时间；

所述第二通信模块，根据所述数据信息和所述中断信号的接收时间，以及所述发送时间，确定与所述第一通信模块的通信时间差和系统时间差，并根据所述通信时间差和所述系统时间差与所述第一通信模块进行时间同步。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行器时间同步方法，应用于本发明任一实施例所述的飞行器时间同步系统中的第二通信模块，所述方法包括：

接收第一通信模块发送的数据信息以及中断信号；其中，所述第一通信模块通过通信线向所述第二通信模块发送数据信息，同时将触发的中断信号通过所述中断信号线发送给所述第二通信模块，所述数据信息包含发送所述数据信息和触发中断信号时的发送时间；

根据所述数据信息和中断信号的接收时间，以及所述发送时间，确定与所述第一通信模块的通信时间差和系统时间差，并根据所述通信时间差和所述系统时间差与所述第一通信模块进行时间同步。

本发明实施例的技术方案，通过设置在第一通信模块和第二通信模块之间的中断信号线，确定第二通信模块与第一通信模块的系统时间差，进一步由第二通信模块接收数据信息和中断信号的时间，能够精确得到两个通信模块进行数据传输的通信时间差，根据系统时间差和通信时间差，实现了飞行器不同通信模块间的时间精准同步，从而准确控制飞行器运动。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种飞行器时间同步系统示意图；

图2a是本发明实施例二中的一种飞行器时间同步系统示意图；

图2b是本发明实施例二中的一种飞行器时间同步系统示意图；

图2c是本发明实施例二中的一种飞行器时间同步系统示意图；