[发明专利]一种基于GNSS差分定位构建驾考全景三维地图的方法

说明书

本发明一种基于GNSS差分定位构建驾考全景三维地图的方法，属于构建全景三维地图技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于GNSS差分定位构建驾考全景三维地图的方法的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：在驾校场地范围里搭建固定多个GNSS差分定位基准站，基准站通过电台或无线网络向移动站主动发送差分改正信号，所述移动站作为车载GNSS移动接收机，对差分信号进行实时动态接收，移动站对接收信号进行分析处理，计算得出待测点的坐标值；对考试车辆进行建模；基于GNSS测量设备对考试车身设定多个参考点进行测绘，对整个车身建立模型后，依据车身姿态解算算法计算得出车身每个点精确坐标信息；本发明应用于构建驾考全景三维地图。

技术领域

本发明一种基于GNSS差分定位构建驾考全景三维地图的方法，属于构建全景三维地图技术领域。

背景技术

目前对驾驶人科目二科目三考试过程的查询监管，主要利用监管中心的二维电子地图实时进行查看，利用二维电子地图对驾驶人科目考试过程查询基本能满足要求，但在实际运行过程中也发现存在着一些问题：目前使用的电子地图是二维模式，在监控大厅上显示不够直观，考试车辆在电子地图上运行情况与车辆实际考试运行状况存在着一定误差，尤其存在考试车辆车轮压线等情况不能在电子地图上实时精确显示，另外目前使用的地图生成系统对硬件要求条件较高，场内二维地图发生变化后均需要重新生成绘制，制备新的电子地图费时费力，资源消耗大。

发明内容

本发明为了克服现有技术中存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种基于GNSS差分定位构建驾考全景三维地图的方法的改进。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于GNSS差分定位构建驾考全景三维地图的方法，包括如下步骤：

步骤一：在驾校场地范围里搭建固定多个GNSS差分定位基准站，基准站通过电台或无线网络向移动站主动发送差分改正信号，所述移动站作为车载GNSS移动接收机，对差分信号进行实时动态接收，移动站对接收信号进行分析处理，计算得出待测点的坐标值；

步骤二：对考试车辆进行建模；基于GNSS测量设备对考试车身设定多个参考点进行测绘，对整个车身建立模型后，依据车身姿态解算算法计算得出车身每个点精确坐标信息；

对考试车身进行建模时，建立车辆模型的几何向量M表示为：

其中：x值是东西向坐标值，y值是东北向坐标值，z轴是天向坐标值；

步骤三：计算考试车辆上各点坐标；

如果GPS差分定位的站与站之间的距离小于100km时，则有：

其中：是基准接收机在t时刻至第j颗卫星的伪距离；

是t时刻的基准接收机至第j颗卫星的实际的距离；

dt^j是第j颗卫星星钟对比于GPS的时间系统的偏差；

dT_rr是基准接收机对比于GPS的时间系统的偏差；

是GPS的卫星星历在基准接收机所造成的距离的偏差；

是电离层时延在基准接收机所造成的偏差；

是对流层时延在基准接收机所造成的偏差；

C是光度；

同时接收机的误差所造成的距离误差表示为：d＝C(dT_rr-dT_kr)；