[发明专利]一种信号灯状态的估计方法及装置

权利要求书

1.一种信号灯状态的估计方法，包括：

判断当前车辆的图像采集装置获取的图像中是否包括信号灯；

当所述图像不包括所述信号灯时，从所述图像中获取满足预设条件的至少一个第一目标车辆；

利用预设的预测模型确定所述第一目标车辆的轨迹预测结果；

根据所述轨迹预测结果确定信号灯状态估计结果；

所述从所述图像中获取满足预设条件的至少一个第一目标车辆包括：

从所述图像中获取至少一个第二目标车辆；

将与所述当前车辆处于同向车道，且处于所述当前车辆行驶方向的前方的所述第二目标车辆，确定为所述第一目标车辆；

所述利用预设的预测模型确定所述第一目标车辆的轨迹预测结果包括：

利用预设的网络模型，通过所述第一目标车辆的行驶状态信息，确定所述第一目标车辆的轨迹预测结果。

2.根据权利要求1所述方法，所述判断当前车辆的图像采集装置获取的图像中是否包括信号灯包括：

当当前车辆距路口对应的停止线的距离小于第一距离时，判断当前车辆的图像采集装置获取的图像中是否包括信号灯。

3.根据权利要求1～2任意一项所述方法，其中，所述根据所述轨迹预测结果确定信号灯状态估计结果包括：

当所述轨迹预测结果包括所述第一目标车辆静止于预设区域内时，所述信号灯状态估计结果包括估计信号灯为禁止行驶状态；

当所述轨迹预测结果包括所述第一目标车辆行驶通过所述预设区域时，所述信号灯状态估计结果包括估计信号灯为允许行驶状态。

4.根据权利要求3所述方法，当所述信号灯状态估计结果包括估计信号灯为禁止行驶状态时，所述方法还包括：

向所述当前车辆推送停车提示。

5.根据权利要求3所述方法，当所述信号灯状态估计结果包括估计信号灯为允许行驶状态时，所述方法还包括：

向所述当前车辆推送保持车距提示。

6.一种信号灯状态的估计装置，包括：

信号灯判断模块，用于判断当前车辆的图像采集装置获取的图像中是否包括信号灯；

第一目标车辆获取模块，用于当所述图像不包括所述信号灯时，从所述图像中获取满足预设条件的至少一个第一目标车辆；

轨迹预测模块，用于利用预设的预测模型确定所述第一目标车辆的轨迹预测结果，包括：利用预设的网络模型，通过所述第一目标车辆的行驶状态信息，确定所述第一目标车辆的轨迹预测结果；

信号灯状态估计模块，用于根据所述轨迹预测结果确定信号灯状态估计结果；

所述第一目标车辆获取模块包括：

第二目标车辆获取单元，用于从所述图像中获取至少一个第二目标车辆；

第一目标车辆获取单元，用于将与所述当前车辆处于同向车道，且处于所述当前车辆行驶方向的前方的所述第二目标车辆，确定为所述第一目标车辆。

7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的信号灯状态的估计方法。

8.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的信号灯状态的估计方法。