[发明专利]一种用于电动汽车无线充电的定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种用于电动汽车无线充电的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、提供至少三个发射天线轮流发射一固定频率的磁场信号；

步骤S2、提供至少两个接收传感器接收所述磁场信号，并根据所述磁场信号的信号强度指示值计算所述电动汽车的坐标以及偏航角，以确定所述电动汽车的充电位置；

所述步骤S1中，所述发射天线设置为四个，四个所述发射天线依次轮流向至少两个所述接收传感器发射固定频率的所述磁场信号；

步骤S20、两个所述接收传感器分别测量接收到来自四个所述发射天线的磁场信号的信号强度指示值，根据一预设的空间信号强度分布模型，以计算得到两个所述接收传感器的位置；

步骤S21、结合两个所述接收传感器的位置，计算得到所述电动汽车的位置以及偏航角，以确定所述电动汽车的充电位置；

所述步骤S20中，所述接收传感器的位置通过求解以下四个所述发射天线的空间信号强度分布模型得到：

其中，

x_RXi用于分别表示两个所述接收传感器RXi的位置(x_RXi,y_RXi)，其中，i＝1、2；

x_TXi用于分别表示四个所述发射天线TXi的位置(x_TXi,y_TXi)，其中，i＝1、2、3、4；

RSSI_TXi用于分别表示两个所述接收传感器RXi接收来自四个所述发射天线TXi的信号强度指示值；

f用于表示所述空间信号强度分布模型；

所述步骤S20中，X轴朝向的所述发射天线的空间信号强度分布模型通过以下公式表示：

Y轴朝向的所述发射天线的空间信号强度分布模型通过以下公式表示：

其中，

C用于表示常量系数；

x_RXi分别用于表示两个所述接收传感器RXi距离铁氧体中心原点的横轴坐标，其中，i＝1、2；

y_RXi分别用于表示两个所述接收传感器RXi距离所述铁氧体中心原点的纵轴坐标，其中，i＝1、2；

z_RXi分别用于表示两个所述接收传感器的高度，其中，i＝1、2；

x_TXi分别用于表示四个所述发射天线TXi距离所述铁氧体中心原点的横轴坐标，其中，i＝1、2、3、4；

y_TXi分别用于表示四个所述发射天线TXi距离所述铁氧体中心原点的纵轴坐标，其中，i＝1、2、3、4；

z_TXi分别用于表示四个所述发射天线TXi的高度，其中，i＝1、2、3、4；

r用于表示所述发射天线与所述接收传感器之间的距离；

RSSI_TXi用于表示所述接收传感器接收来自四个所述发射天线TXi的信号强度指示值。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述发射天线与所述接收传感器之间的距离通过以下公式表示：

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S21中，确定所述电动汽车的充电位置通过以下公式得到：

其中，

x_RX1用于表示所述接收传感器RX1距离所述铁氧体中心原点的横轴坐标；

y_RX1用于表示所述接收传感器RX1距离所述铁氧体中心原点的纵轴坐标；

x_RX2用于表示所述接收传感器RX2距离所述铁氧体中心原点的横轴坐标；

y_RX2用于表示所述接收传感器RX2距离所述铁氧体中心原点的纵轴坐标；

x用于表示所述电动汽车距离所述铁氧体中心原点的横轴坐标；

y用于表示所述电动汽车距离所述铁氧体中心原点的纵轴坐标；

angle用于表示所述电动汽车的偏航角。