[发明专利]一种无人机目标检测方法及系统

权利要求书

1.一种无人机目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：实时采集无人机视频；

步骤S2：根据所述无人机视频确定第k帧图片，其中，k为大于等于1的正整数；

步骤S3：将所述第k帧图片输入检测模型中进行无人机位置检测，获得第k帧图片对应的第一目标位置检测结果；

步骤S4：利用核相关滤波器KCF进行无人机位置跟踪，获得第k帧图片对应的第二目标位置检测结果；

步骤S5：根据第k帧图片对应的所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果确定无人机目标位置；

所述根据第k帧图片对应的所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果确定无人机目标位置，具体包括：

步骤S51：判断第一目标位置检测结果是否存在检测结果；如果所述第一目标位置检测结果存在检测结果，则执行步骤S52；如果所述第一目标位置检测结果不存在检测结果，则将第k帧图片对应的所述第二目标位置检测结果为待选无人机目标位置；

步骤S52：根据所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果确定交并比；

步骤S53：判断所述交并比是否大于或等于设定值；如果所述交并比大于或等于设定值，则选取所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果中面积最大的检测结果作为待选无人机目标位置；如果所述交并比小于设定值，则将所述第一目标位置检测结果为待选无人机目标位置；

步骤S54：根据所述待选无人机目标位置初始化KCF；

步骤S55：判断k是否大于或等于总帧数；如果k大于或等于总帧数，则将待选无人机目标位置作为无人机位置输出；如果k小于总帧数，则将令k＝k+1，返回步骤S2。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述将所述第k帧图片输入检测模型中进行无人机位置检测，获得第k帧图片对应的第一目标位置检测结果，具体包括：

对多帧图片中的无人机进行标注，获得标注数据集；

将设定数量的所述标注数据集作为训练集，将剩余的所述标注数据集作为测试集；

将所述训练集输入到Retinanet网络进行训练，获得检测模型；

将所述第k帧图片输入到所述检测模型进行无人机位置检测，获得第k帧图片对应的第一目标位置检测结果。

3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述标注数据集为voc格式。

4.一种无人机目标检测系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于实时采集无人机视频；

第k帧图片确定模块，用于根据所述无人机视频确定第k帧图片，其中，k为大于等于1的正整数；

第一目标位置检测结果确定模块，用于将所述第k帧图片输入检测模型中进行无人机位置检测，获得第k帧图片对应的第一目标位置检测结果；

第二目标位置检测结果确定模块，用于利用KCF进行无人机位置跟踪，获得第k帧图片对应的第二目标位置检测结果；

无人机目标位置确定模块，用于根据第k帧图片对应的所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果确定无人机目标位置；

所述无人机目标位置确定模块，具体包括：

第一判断单元，用于判断第一目标位置检测结果是否存在检测结果；如果所述第一目标位置检测结果存在检测结果，则执行“交并比确定单元”；如果所述第一目标位置检测结果不存在检测结果，则将第k帧图片对应的所述第二目标位置检测结果为待选无人机目标位置；

交并比确定单元，用于根据所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果确定交并比；

第二判断单元，用于判断所述交并比是否大于或等于设定值；如果所述交并比大于或等于设定值，则选取所述第一目标位置检测结果和所述第二目标位置检测结果中面积最大的检测结果作为待选无人机目标位置；如果所述交并比小于设定值，则将所述第一目标位置检测结果为待选无人机目标位置；

初始化单元，用于根据所述待选无人机目标位置初始化KCF；

第三判断单元，用于判断k是否大于或等于总帧数；如果k大于或等于总帧数，则将待选无人机目标位置作为无人机位置输出；如果k小于总帧数，则将令k＝k+1，返回“第k帧图片确定模块”。