[发明专利]一种足形侦查灭火救援机器人系统及方法

权利要求书

1.足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，包括足形移动底盘，设置在足形移动底盘上的灭火救援组件以及后台控制系统，所述灭火救援组件实时获取现场环境数据和/或现场状态数据，并对现场实施灭火和/或救援动作；所述后台控制系统获取灭火救援组件获取的现场环境数据和/或现场状态数据，形成灭火救援指令，以控制足形移动底盘的移动状态和驱动灭火救援组件根据足形移动底盘的移动状态进行灭火和/或救援动作。

2.根据权利要求1所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述足形移动底盘包括底盘本体，设置在底盘本体底部的若干支撑脚，以及设置在底盘本体内的控制组件，所述控制组件与后台控制系统数据连接，并驱动控制若干支撑脚中每个支撑脚的支撑状态和各个支撑脚之间的相互配合状态。

3.根据权利要求1所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述灭火救援组件包括支撑架，卷盘，输送软管，环境探测组件，现场状态监测组件以及灭火组件，所述卷盘通过转轴安置在支撑架上，所述环境探测组件，现场状态监测组件以及灭火组件分别对应的安置在支撑架上；所述输送软管缠绕在卷盘上，一端与后台控制系统进行连接，另一端与设置在支撑架的境探测组件，现场状态监测组件以及灭火组件进行连接。

4.根据权利要求3所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述输送软管为多芯软管。

5.根据权利要求3所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述输送软管整体缠绕在卷盘上，所述输送软管另一端穿设在卷盘的转轴中。

6.根据权利要求3所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述灭火救援组件中还包括供养面罩，所述供养面罩与输送软管内的救援气管连通。

7.根据权利要求3所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，不同灭火救援组件上的输送软管之间可依次串接。

8.根据权利要求1所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述后台控制系统包括控制组件，气源组件，灭火介质组件，所述控制组件控制足形移动底盘的移动状态，并通过灭火救援组件实时获取现场的环境数据和/或现场状态数据，据此调整足形移动底盘的移动状态，同时控制气源组件和/或灭火介质向灭火救援组件提供呼气氧气和/或灭火介质。

9.根据权利要求8所述的足形侦查灭火救援机器人系统，其特征在于，所述控制组件可根据获取到的现场状态数据规划灭火救援路径，并在规划灭火救援路径上标出需要灭火救援的位置，由此形成控制指令，控制足形移动底盘根据规划灭火救援路径进行移动，同时足形移动底盘带动灭火救援组件达到预定灭火救援的位置时，控制灭火救援组件进行灭火和/或救援动作。

10.一种灭火救援的方法，其特征在于，包括：

控制足形侦查灭火救援机器人达到现场实时获取现场的环境数据和/或现场状态数据，并传至后台控制系统；

基于获取到的现场环境数据和/或现场状态数据，形成灭火救援指令，以控制足形侦查灭火救援机器人的移动状态，同时驱动足形侦查灭火救援机器人上的灭火救援组件根据足形侦查灭火救援机器人的移动状态进行灭火和/或救援动作。

11.根据权利要求10所述的灭火救援的方法，其特征在于，所述灭火救援指令由人工控制后台控制系统形成或由后台控制系统自动形成。

12.根据权利要求11所述的灭火救援的方法，其特征在于，后台控制系统自动形成灭火救援指令时，包括：

首先，根据获取到的现场状态数据规划灭火救援路径，并在规划灭火救援路径上标出需要灭火救援的位置；

接着，基于灭火救援路径形成形成控制指令，控制足形侦查灭火救援机器人根据规划灭火救援路径进行移动；

足形侦查灭火救援机器人移动至相应的待灭火救援位置时，根据获取到的现场环境数据以及状态数据，控制足形侦查灭火救援机器人上的灭火救援组件获取对应的灭火剂对待灭火救援区域进行灭火动作。