[发明专利]一种基于激光雷达的航迹管理方法及系统

权利要求书

1.一种基于激光雷达的航迹管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过设置移动平台顶部的多线束旋转式激光雷达获取原始点云数据；

将获取的原始点云数据经过点云数据预处理后输出目标信息，所述点云数据预处理包括前/背景点云分割处理及目标聚类处理；

将经过点云数据预处理后的目标信息发送至航迹管理器，所述航迹管理器为存放多帧航迹数据的缓存空间；

当航迹管理器接收到新的目标信息后，根据存储的序列索引将存储的航迹历史数据推进至下一序列索引位置，而将接收的新的目标信息填充至第一序列索引位置，并判断是否需要进行状态转移；

若需要，则航迹管理器将当前状态转移至相应的状态，所述航迹管理器的状态包括空闲状态、拟启动状态、启动状态、拟终结状态及终结状态；

所述空闲状态为当航迹管理器中还未有目标信息填充时的状态；

所述拟启动状态为当航迹管理器中填充入目标信息，且目标信息的个数未达到航迹生成条件时进入的状态；

所述启动状态为当航迹管理器中填充入的目标信息的个数达到航迹生成条件，并根据航迹管理器中目标信息进行航迹跟踪及输出航迹数据时的状态；

所述拟终结状态为当航迹管理器中出现航迹丢帧、聚类点云位置信息方差超过阈值或者目标尺寸数据剧烈跳变时进入的状态；

所述终结状态为当航迹管理器存在长时间丢帧或者长时间未进入启动状态时，对航迹管理器存储的所有历史数据进行复位的状态。

2.根据权利要求1所述基于激光雷达的航迹管理方法，其特征在于，所述当航迹管理器接收到新的目标信息后之后，还包括以下步骤：

对接收的新的目标信息进行感兴趣区域判断，若目标信息位于感兴趣区域之外，则弃置该目标信息，并继续等待下一个新的目标信息，若目标信息位于感兴趣区域之内，则将接收到的新的目标信息填充入第一序列索引位置。

3.根据权利要求1所述基于激光雷达的航迹管理方法，其特征在于，所述航迹管理器为多个，所述将经过点云数据预处理后的目标信息发送至航迹管理器具体包括以下步骤：

将经过点云数据预处理后的目标信息与各个航迹管理器中所存储的航迹数据进行第一次匹配，选择航迹管理器；

当选取航迹管理器后，则将经过点云数据预处理后的目标信息与选取的航迹管理器中存储的航迹数据进行第二次匹配，当第二次匹配成功后，将目标信息发送至该航迹管理器。

4.根据权利要求1所述基于激光雷达的航迹管理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

通过将存储在航迹管理器的目标信息的目标聚类点云方差值、前后帧尺寸跳变差值以及目标位置数据作为深度学习网络的输入，判断航迹的有效性，并输出航迹的有效性。

5.根据权利要求1所述基于激光雷达的航迹管理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当航迹管理器内存储的目标信息的个数达到预设个数时，则根据航迹管理器内相邻的N个目标信息进行拟合得到航迹曲线，并计算航迹曲线的曲率。