[发明专利]用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法

权利要求书

1.一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：包括行走机构单元，所述行走机构单元包括承重杆（1），所述承重杆（1）上设有至少两根支撑架（2），所述支撑架（2）的上部设有行走轮（3），所述承重杆（1）的下部设有用于和电力作业机器人对接的传动机构（4），所述传动机构（4）与行走轮（3）驱动连接，所述承重杆（1）上设有至少两组定滑轮（5），所述定滑轮（5）上设有用于上下线电力作业机器人的绝缘绳（51），所述传动机构（4）包括传动杆（41）、对接盘（42）、联轴器（43）、蜗杆（44）以及涡轮（45），所述对接盘（42）端部带有用于和电力作业机器人对接的销轴或者销孔，所述对接盘（42）通过传动杆（41）、联轴器（43）和蜗杆（44）相连，所述蜗杆（44）的端部通过轴承（46）安装在支撑架（2）上，所述蜗杆（44）以及涡轮（45）相互啮合，且涡轮（45）套设固定在行走轮（3）的轮轴上。

2.根据权利要求1所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：所述行走轮（3）的行走面上设有凹槽（31），且凹槽（31）的深度大于电缆的直径。

3.根据权利要求1所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：所述至少两根支撑架（2）均设于承重杆（1）的同一侧。

4.根据权利要求1所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：所述支撑架（2）包括相互连接的连接杆（21）和固定盒（22），所述固定盒（22）通过连接杆（21）与承重杆（1）相连，所述传动杆（41）和联轴器（43）插设于连接杆（21）的内腔中，所述蜗杆（44）、涡轮（45）以及轴承（46）安装在固定盒（22）内，所述行走轮（3）的轮轴通过轴承安装在固定盒（22）上。

5.根据权利要求1所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：所述承重杆（1）上设有多个用于和电力作业机器人对接定位的定位槽（11）。

6.根据权利要求1所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：还包括电力作业机器人，所述电力作业机器人的壳体（6）内部设有用于驱动传动机构（4）的驱动电机（61），所述驱动电机（61）的输出轴与传动机构（4）插接连接。

7.根据权利要求6所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：所述壳体（6）上位于每一个定滑轮（5）对应位置的一侧设有通孔（62）、另一侧设有通孔（62）或者用于固定绝缘绳（51）的固定环，所述绝缘绳（51）的贯穿布置通孔（62）中。

8.根据权利要求6所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构，其特征在于：所述壳体（6）的顶部设有至少两组夹爪组件（63），在行走机构单元和电力作业机器人对接状态下所述夹爪组件（63）闭合将承重杆（1）夹持固定于各组夹爪组件（63）之间。

9.一种权利要求8所述的用于电力作业机器人的对接式上下线机构的应用方法，其特征在于，包括电力作业机器人上线和电力作业机器人下线的步骤；

其中，电力作业机器人上线的步骤包括：

A1）利用无人机搭载行走机构单元，使得线缆卡入行走机构单元的行走轮（3）中，完成行走机构单元的上线；

A2）利用人力或者机械力通过定滑轮（5）及其绝缘绳（51）将电力作业机器人沿着绝缘绳（51）拉升，直至电力作业机器人和行走机构单元的传动机构（4）对接好且连接紧密，使得电力作业机器人达到预上线状态；

A3）通过无人机和/或电力作业机器人的摄像头回传的图像确认传动机构（4）的连接状态，在确认传动机构（4）对接良好的情况下控制夹爪组件（63）闭合将承重杆（1）夹持固定于各组夹爪组件（63）之间，完成电力作业机器人和行走机构单元的对接工作；

A4）通过电力作业机器人的驱动电机（61）驱动行走机构单元的行走轮（3）沿着线缆运动，如果行走轮（3）能够正常运动，则判定电力作业机器人上线成功；否则，控制夹爪组件（63）打开解除电力作业机器人和行走机构单元的对接状态，利用人力或者机械力通过定滑轮（5）及其绝缘绳（51）调节电力作业机器人的位置，跳转执行步骤A3）；

其中，电力作业机器人下线的步骤包括：

B1）利用人力或者机械力使得绝缘绳（51）处于绷紧状态；

B2）控制夹爪组件（63）打开解除电力作业机器人和行走机构单元的对接状态；

B3）缓慢锁小绷紧绝缘绳（51）的力使得电力作业机器人和行走机构单元进行分离以达到电力作业机器人的预下线状态；

B4）利用人力或者机械力通过定滑轮（5）及其绝缘绳（51）将电力作业机器人沿着绝缘绳（51）下降，完成电力作业机器人的下线工作；

B5）利用无人机搭载行走机构单元下降，完成行走机构单元的下线工作。