[发明专利]使用动态地标的定位

权利要求书

1.一种用于确定自我车辆的地图位置的方法(100，200)，所述自我车辆具有包括所述自我车辆的地理坐标集的地理位置，所述方法包括：

获取(101)包括所述自我车辆的周围环境的道路几何形状的地图数据；

通过以下步骤初始化(102)至少一个动态地标：

测量(104)位于所述自我车辆的所述周围环境中的周围车辆相对于所述自我车辆的位置和速度；

基于所述周围车辆的所测量的位置和所述自我车辆的所述地理位置，确定(105)所述周围车辆的第一地图位置；

基于所述周围车辆的所确定的第一地图位置、所述周围车辆的所测量的速度和所述道路几何形状，预测(106)所述周围车辆的第二地图位置；

当估计所述周围车辆处于所述第二地图位置时，测量(107)所述周围车辆相对于所述自我车辆的地点；并且

基于所述周围车辆的所预测的第二地图位置和所述周围车辆的所测量的地点，更新(108)所述自我车辆的所述地理位置。

2.根据权利要求1所述的方法(100，200)，进一步包括：

通过全球导航卫星系统GNSS确定(109)所述自我车辆的所述地理坐标集。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100，200)，进一步包括：

通过以下步骤确定(120)所述自我车辆的所述地理坐标集：

测量(121)所述自我车辆的比力和角速度；并且

将所测量的比力和角速度与所述道路几何形状进行比较(122)，以确定所述自我车辆的所述地理坐标集。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100，200)，其中所述地图数据进一步包括在所述自我车辆的所述周围环境中的至少一个固定地标的固定地标地点坐标，并且其中所述方法进一步包括：

通过以下步骤确定(120)所述自我车辆的所述地理坐标集：

测量(123)所述至少一个固定地标相对于所述自我车辆的固定地标位置；并且

比较(124)所测量的固定地标位置和所述固定地标地点坐标。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100，200)，其中初始化动态地标的步骤进一步包括：

基于预定义的选择准则，检测(103)并选择所述自我车辆的所述周围环境中的周围车辆；

其中，测量(104)所述周围车辆相对于所述自我车辆的位置和速度的步骤包括：测量所选择的周围车辆相对于所述自我车辆的位置和速度；并且

其中，测量(107)所述周围车辆相对于所述自我车辆的地点的步骤包括：测量所选择的周围车辆相对于所述自我车辆的地点。

6.根据权利要求5所述的方法(100，200)，其中所述预定义的选择准则至少为下述中的一种：

所述周围车辆的所述速度为V±10％，其中V是所述自我车辆的所述速度；

所述周围车辆的行驶方向与所述自我车辆基本上相同；以及

所述周围车辆和所述自我车辆之间的相对距离低于预定义的阈值距离。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100，200)，进一步包括：形成(110)用于计算所述自我车辆的所述地理位置的状态向量，所述状态向量包括表示所述自我车辆的所述地理坐标的和所述自我车辆的取向的自我车辆元素集。

8.根据权利要求7所述的方法(100，200)，其中更新(108)所述地理位置的步骤包括：更新(113)所述状态向量中的所述自我车辆元素集。

9.根据权利要求7或8所述的方法(100，200)，其中，确定(105)所述周围车辆的地图位置的步骤包括：扩展(111)所述状态向量以包括表示所述周围车辆的所述地图位置的新元素；并且

其中，预测(106)所述周围车辆的所述地图位置的步骤进一步包括：更新(112)所述状态向量中表示所述周围车辆的所述地图位置的所述元素。