[发明专利]一种绘图机器人以及绘图系统

权利要求书

1.一种绘图机器人，其特征在于，包括：

机械臂组件，其用于带动绘图组件移动，所述机械臂组件为四个机械臂组成的平行四边形结构，其包括依次铰接的第一主动臂、第一从动臂、第二从动臂和第二主动臂；

绘图组件，其用于夹持画笔；

驱动机构，其包括用于驱动所述第一主动臂转动的第一电机、用于驱动所述第二主动臂转动的第二电机以及用于驱动所述绘图组件沿所述第一从动臂与所述第二从动臂两者的铰接部的轴线方向移动的第三电机；所述第一主动臂和所述第二主动臂在电机的驱动下绕同一轴线转动；以及

控制单元，其用于控制所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的转动角度。

2.根据权利要求1所述的绘图机器人，其特征在于，所述第一主动臂的第一端与所述第一电机的输出轴垂直相连，所述第一主动臂的第二端与所述第一从动臂的第一端铰接，所述第一从动臂的第二端与所述第二从动臂的第一端铰接，所述第二从动臂的第二端与所述第二主动臂的第一端铰接，所述第二主动臂的第二端与所述第二电机的输出轴垂直相连，所述第一电机的输出轴的轴线与所述第二电极的输出轴的轴线重合。

3.根据权利要求1或2所述的绘图机器人，其特征在于，所述机械臂的两端均设置有连接孔，所述连接孔中装置有轴承，两个所述机械臂通过轴承以及安装在轴承中的铆钉形成铰接。

4.根据权利要求1或2所述的绘图机器人，其特征在于，述机械臂组件为四个机械臂组成的菱形结构。

5.根据权利要求2所述的绘图机器人，其特征在于，所述绘图组件包括固定件和夹持部，所述固定件为筒状结构，其分别连接所述第一从动臂的第二端和所述第二从动臂的第一端，使所述第一从动臂和所述第二从动臂形成铰接；所述夹持部套设在所述固定件的外周面上与所述固定件形成滑动连接。

6.根据权利要求5所述的绘图机器人，其特征在于，所述夹持部具有圆筒状结构的主体，所述主体的侧壁上设置有沿径向方向延伸的螺纹孔，所述画笔与所述主体通过设置在所述螺纹孔内的螺栓形成可拆卸的连接，所述主体套设在所述固定件的外周面上；所述主体的外周面上还设置有第一环状凸起，所述第三电机的输出轴上设置有支撑件，所述支撑件与所述第一环状凸起的底端抵接，所述第三电机驱动所述支撑件转动以控制所述夹持部的升降。

7.根据权利要求5所述的绘图机器人，其特征在于，所述固定件一端的外周面上由端部向中部依次设置有外螺纹和第二环状凸起，所述第一从动臂的第二端设置有连接孔，所述第二从动臂的第一端设置有具有内螺纹的连接孔，所述固定件具有外螺纹的一端依次穿过第一从动臂的第二端的连接孔和所述第二从动臂的第一端的连接孔，并与所述第二从动臂的第一端形成螺纹连接，所述第一从动臂的第二端与所述第二从动臂的第一端通过固定件形成铰接，所述第二环状凸与所述第二从动臂分别位于第一从动臂的两侧且用于限制所述第一从动臂沿所述固定件的轴向移动。

8.根据权利要求1、2、5、6或7中任一项所述的绘图机器人，其特征在于，所述第三电机为微型舵机。

9.根据权利要求1、2、5、6或7中任一项所述的绘图机器人，其特征在于，所述机器人还包括框架，所述框架包括用于容置所述第一电机的第一容置部和用于容置所述第二电机的第二容置部。

10.一种绘图系统，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的绘图机器人以及与所述绘图机器人通信连接的终端设备；所述终端设备用于将待绘制图形转换成包括多个路径点的路径，确定所述路径点的二维坐标，根据所述路径点的二维坐标与所述第一电机和所述第二电机的转动角度的转换关系计算所述路径点的二维坐标对应的所述第一电机和所述第二电机的转动角度，并将得到的所述第一电机和所述第二电机的转动角度发送至所述绘图机器人的控制单元。