[发明专利]一种智能涂装机器人

权利要求书

1.一种智能涂装机器人，包括底座、机械臂、喷枪和控制器，所述控制器设置在底座内部，所述底座的上表面设置有机械臂，所述机械臂内设有供料管，所述供料管从机械臂的前端伸出且与喷枪连接，其特征在于：还包括位于底座下方的行走装置，所述行走装置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，所述底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑动地连接在步进电机导轨上，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、机械臂和步进电机导轨均与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿包括舵机、连杆和吸盘，所述步进电机导轨上滑动连接有舵机连接件，所述舵机连接件与舵机的一端连接，所述舵机的另一端与连杆的一端连接，所述连杆的另一端与吸盘连接，所述吸盘和舵机均与控制器电性连接。

3.根据权利要求2所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述吸盘为真空吸盘或电磁吸盘。

4.根据权利要求2所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述连杆由U形连接板相互连接形成，所述各U形连接板之间通过螺钉固定。

5.根据权利要求1所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述机械臂包括旋转电机、旋转座、第一机械臂和第二机械臂，所述旋转电机固定在底座的上表面，所述旋转电机的输出端连接有旋转座，所述旋转座与第一机械臂传动连接，所述第二机械臂的一端与第一机械臂连接，所述第二机械臂的另一端可拆卸与喷枪连接，所述旋转电机与控制器电性连接。

6.根据权利要求4所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述第二机械臂的前端开设有安装槽，所述安装槽的两内壁上设有圆形的凸起，所述凸起内设有安装孔，所述喷枪与第二机械臂连接的一端的外侧设有与安装孔相配合的安装块。

7.根据权利要求1所述的智能涂装机器人，其特征在于：还包括进料管，所述进料管的一端用于与外界的储料筒连接，所述进料管的另一端从底座的后表面伸入与供料管连通。

8.根据权利要求1所述的智能涂装机器人，其特征在于：还包括设置在底座前表面且用于对障碍物进行识别的自动识别装置，所述自动识别装置包括视觉图像采集模块、图像预处理模块、图像分割模块和特征提取模块，所述图像采集模块安装在机械臂的前表面上且用于拍摄前方障碍物的图像，所述图像预处理模块与视觉采集模块连接，所述图像预处理模块与图像分割模块连接，所述图像分割模块与特征提取模块连接，所述特征提取模块与控制器电性连接。

9.根据权利要求8所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述视觉图像采集模块为声呐、激光扫描器、COMS摄像机、CCD摄像头或数字摄像机。

10.根据权利要求8所述的智能涂装机器人，其特征在于：所述图像预处理模块包括图像滤波去躁处理模块和图像锐化处理模块。