[发明专利]一种无人机电线故障检测方法、系统及设备

权利要求书

1.一种无人机电线故障检测方法，其特征在于，包括：

采集目标线路的图像，并将所述图像传输至故障识别模型中；

通过所述故障识别模型判断故障概率以及对应的故障类型；

若所述故障概率大于预设的阈值，则认定线路发生故障，并将所述故障类型以及所述图像发送至服务器，否则无人机继续巡视。

2.根据权利要求1所述的无人机电线故障检测方法，其特征在于，在采集目标线路的图像之后，还包括：

将所述图像传输至系统后台。

3.根据权利要求1所述的无人机电线故障检测方法，其特征在于，所述故障识别模型为经Faster RCNN训练出来的电线故障模型。

4.根据权利要求1所述的无人机电线故障检测方法，其特征在于，采用自抗扰控制算法对无人机进行控制。

5.根据权利要求4所述的无人机电线故障检测方法，其特征在于，所述自抗扰控制算法具体为：

S1：实时获取无人机当前姿态的角度，并通过预估外界干扰得到干扰反馈值；获取无人机过渡期望信号以及过渡期望微分信号；

S2：将所述反馈值与所述过渡期望信号以及所述过渡期望微分信号进行分线性组合，得到无人机姿态的校正值用于调整无人机姿态的角度；

S3：将调整后无人机姿态的角度与预设的期望角度进行对比，若调整后无人机姿态的角度与预设的期望角度之差大于预设的最大偏差，则重复步骤S1至S2直到调整后无人机姿态的角度与预设的期望角度之差小于预设的最大偏差。

6.一种无人机电线故障检测系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，所述图像采集模块用于采集目标线路的图像，并将所述图像传输至故障识别模型中；

故障识别模块，所述故障识别模块用于通过所述故障识别模型判断故障概率以及对应的故障类型；

故障判断模块，所述故障判断模块用于判断所述故障概率是否大于预设的阈值，若是，则认定线路发生故障，并将所述故障类型以及所述图像发送至服务器，否则无人机继续巡视。

7.根据权利要求6所述的无人机电线故障检测系统，其特征在于，还包括传输模块；

所述传输模块用于将所述图像传输至系统后台。

8.根据权利要求6所述的无人机电线故障检测系统，其特征在于，还包括自抗扰控制模块；

所述自抗扰控制模块用于控制无人机实时调整无人机姿态使得无人机稳定飞行。

9.根据权利要求8所述的无人机电线故障检测系统，其特征在于，所述自抗扰控制模块还包括：

信号获取模块，所述信号获取模块用于实时获取无人机当前姿态的角度，并通过预估外界干扰得到干扰反馈值；获取无人机过渡期望信号以及过渡期望微分信号；

角度获取模块，所述角度获取模块用于将所述反馈值与所述过渡期望信号以及所述过渡期望微分信号进行分线性组合，得到无人机姿态的校正值用于调整无人机姿态的角度；

姿态调整模块，所述姿态调整模块用于将调整后无人机姿态的角度与预设的期望角度进行对比，若调整后无人机姿态的角度与预设的期望角度之差大于预设的最大偏差，则重复步骤S1至S2直到调整后无人机姿态的角度与预设的期望角度之差小于预设的最大偏差。

10.一种无人机电线故障检测设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-5任一项所述的无人机电线故障检测方法。