[发明专利]夹抱式伸缩装置和具有其的搬运机器人

权利要求书

1.一种夹抱式伸缩装置，其特征在于，包括：

载货底板；

伸缩臂组件，所述伸缩臂组件为两个且在所述载货底板的宽度方向上相对设置，每个所述伸缩臂组件包括固定臂和第一滑动臂，所述固定臂安装于所述载货底板，所述第一滑动臂可滑动地设置于所述固定臂的内侧；

驱动机构，用于驱动所述第一滑动臂相对所述固定臂沿所述载货底板的长度方向滑动，以将货物搬运至所述载货底板或由所述载货底板搬离。

2.根据权利要求1所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，所述驱动机构包括与两个所述伸缩臂组件对应设置的两个带轮组件，每个所述带轮组件包括轮组件和同步带，所述同步带套设于所述轮组件，所述轮组件用于带动所述同步带运转；

所述第一滑动臂的下表面设有齿条，所述同步带的外表面与所述齿条传动连接，以带动所述齿条沿所述载货底板的长度方向相对所述固定臂滑动。

3.根据权利要求2所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，所述同步带的内表面和外表面均设有多个同步齿，所述同步带的内表面上的多个所述同步齿与所述轮组件传动配合，所述同步带的外表面上的多个所述同步齿与所述齿条传动配合。

4.根据权利要求2所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，所述驱动机构还包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动两个所述轮组件的主动轮同步运转。

5.根据权利要求4所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，每个所述轮组件包括所述主动轮、至少一个从动轮和多个张紧轮，所述从动轮在所述同步带的传动下运转，多个所述张紧轮间隔布置，以将所述同步带张紧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，每个所述伸缩臂组件还包括：

第二滑动臂，所述第二滑动臂可滑动地配合于所述第一滑动臂的内侧；

传动机构，所述传动机构用于在所述第一滑动臂相对所述固定臂滑动的过程中，带动所述第二滑动臂相对所述第一滑动臂滑动，且所述第二滑动臂相对所述第一滑动臂滑动的方向与所述第一滑动臂相对所述固定臂滑动的方向相同。

7.根据权利要求6所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，所述传动机构包括至少一组滑轮和滑索，所述滑索与所述滑轮滑动配合，所述滑轮可转动地设于第一滑动臂，所述滑索的两端位于所述滑轮的同一侧，且所述滑索的一端固定于所述固定臂，所述滑索的另一端固定于所述第二滑动臂。

8.根据权利要求7所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，所述传动机构包括两组所述滑轮和所述滑索，两个所述滑索的开口方向在所述载货底板的长度方向上相对设置，两个所述滑轮在所述载货底板的长度方向上间隔设置。

9.根据权利要求6所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，所述第二滑动臂的长度方向的两端分别设有拨料机构，所述拨料机构包括挡臂和拨料电机，所述挡臂包括第一直臂和第二直臂，所述第一直臂沿所述第二滑动臂的长度方向设置，所述第二直臂与所述第一直臂具有夹角，其中，所述拨料电机的输出端与所述第一直臂传动连接。

10.根据权利要求1-5任一项所述的夹抱式伸缩装置，其特征在于，还包括：

安装底板，所述安装底板设于所述载货底板的下方；

转动装置，所述转动装置设于所述安装底板和所述载货底板之间，用于驱动所述载货底板相对所述安装底板转动。

11.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

货架，安装于所述移动底盘，所述货架具有沿竖直方向间隔设置的多个托盘，所述货架设有升降装置；

根据权利要求1-10任一项所述的夹抱式伸缩装置，所述夹抱式伸缩装置安装于所述升降装置，所述升降装置用于带动所述夹抱式伸缩装置在竖直方向上升降。