[发明专利]一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置

权利要求书

1.一种基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，包括：

获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；

实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机；

当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，所述设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向包括：

将监控区域划分为多个相连的四边形网格，所述四边形网格的边长为所述图像采集装置的监测距离的两倍；

将每个所述四边形网格的顶角作为图像采集装置的安装位置，将相邻顶角上的图像采集装置相对设置，使得多个所述四边形网格形成连通的监控区域。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机包括：采用R-SSD检测算法判断所述图像是否包含无人机的特征轮廓；当所述图像包含无人机的特征轮廓时，则判断所述监控区域有无人机。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，所述控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪包括：

将多个所述图像采集装置构建为分布式智能系统，建立所述分布式智能系统的信息交互机制；

当任一所述图像采集装置检测到无人机时，触发该任一所述的图像采集装置对所述无人机进行监控追踪，并在所述分布式智能系统内广播搜寻成功的消息；

当任一所述图像采集装置检测到视场内的无人机消失时，触发该任一所述的图像采集装置在所述分布式智能系统内广播查询无人机监控情况的消息。

5.一种基于视觉的特定区域无人机监控装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序运行在以下装置的模块中：

图像采集装置设定模块，用于获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；

无人机检测模块，用于实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机；

无人机追踪模块，用于当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。

6.根据权利要求5所述的基于视觉的特定区域无人机监控装置，其特征在于，所述图像采集装置设定模块包括：

监控区域划分模块，用于将监控区域划分为多个相连的四边形网格，所述四边形网格的边长为所述图像采集装置的监测距离的两倍；

安装位置和方向设定模块，用于将每个所述四边形网格的顶角作为图像采集装置的安装位置，将相邻顶角上的图像采集装置相对设置，使得多个所述四边形网格形成连通的监控区域。

7.根据权利要求5所述的基于视觉的特定区域无人机监控装置，其特征在于，所述无人机检测模块用于：

采用R-SSD检测算法判断所述图像是否包含无人机的特征轮廓；

当所述图像包含无人机的特征轮廓时，则判断所述监控区域有无人机。

8.根据权利要求5所述的基于视觉的特定区域无人机监控装置，其特征在于，所述无人机追踪模块包括：

系统构建模块，用于将多个所述图像采集装置构建为分布式智能系统，建立所述分布式智能系统的信息交互机制；

监控追踪模块，用于当任一所述图像采集装置检测到无人机时，触发该任一所述的图像采集装置对所述无人机进行监控追踪，并在所述分布式智能系统内广播搜寻成功的消息；

结果查询模块，用于当任一所述图像采集装置检测到视场内的无人机消失时，触发该任一所述的图像采集装置在所述分布式智能系统内广播查询无人机监控情况的消息。