[发明专利]水下采矿多自由度四履带行走装置在审
| 申请号： | 201911017720.8 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110723225A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 杨蓓;李松羽;王帅;杜长远;杜新光;陈垦;宋环峰;林强;曹阳;刘双 | 申请（专利权）人： | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D55/075;B62D55/116 |
| 代理公司： | 32228 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214082 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 履带支架 履带 悬挂支架 液压油缸 底盘 履带轮结构 滑动连接 履带行走装置 采矿设备 多自由度 两侧内壁 马达驱动 崎岖地形 水下采矿 外侧设置 自动调平 板连接 输出端 支撑板 自适应 地形 增设 贯穿 移动 | ||
1.水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：包括底盘(1)，在所述底盘(1)的外侧设置多个液压油缸(4)，于每个液压油缸(4)处、在所述底盘(1)的外侧还对应设置履带支架(5)，所述液压油缸(4)的输出端贯穿履带支架(5)并与履带悬挂支架板(8)连接，所述履带悬挂支架板(8)的两侧与履带支架(5)的两侧内壁滑动连接，使液压油缸(4)作用时使履带悬挂支架板(8)相对于履带支架(5)产生移动副；每块履带悬挂支架板(8)的底部通过轴(20)及支撑板(15)连接履带轮结构，所述履带轮结构由马达驱动。
2.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：所述底盘(1)由多根方钢和钢板纵横交错并围合形成矩形框架结构。
3.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：在所述液压油缸(4)的缸体底部与第一耳板(3)销接，所述第一耳板(3)与固接在底盘(1)侧面的工字钢一端连接，所述工字钢的另一端与液压油缸(4)的缸体顶部连接，在所述液压油缸(4)的输出端还通过连接座(6)与第二耳板(7)销接，所述第二耳板(7)固接于履带悬挂支架板(8)上。
4.如权利要求3所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：所述工字钢包括第一连接支架(2)、第二连接支架(11)及第三连接支架(12)，所述第一连接支架(2)及第三连接支架(12)均呈垂直固接于底盘(1)外侧，所述第二连接支架(11)连接于第一连接支架(2)及第三连接支架(12)之间。
5.如权利要求4所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：所述第一连接支架(2)和第三连接支架(12)互相平行。
6.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：于所述履带支架(5)的左右两侧上分别开设用于与滑块(9)连接的导向槽(501)，在所述导向槽(501)的口部通过限位板(502)封闭。
7.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：所述履带轮结构包括通过轴承安装在支撑板(15)前后两端的被动轮(13)及驱动轮(14)，在所述被动轮(13)与驱动轮(14)之间连接链条(21)，于所述链条(21)的外围设置履带(10)。
8.如权利要求7所述的水下采矿多自由度四履带行走装置，其特征在于：在所述支撑板(15)上还安装多对支承座(16)，在相邻支承座(16)之间通过转轴连接用于支承链条(21)的支承轮(17)。
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