[发明专利]基于Gold矩阵投影的投影仪的标定方法

权利要求书

1.一种基于Gold矩阵投影的投影仪标定方法，其特征在于该方法利用投影仪(1)、相机(2)、圆形阵列标定板(3)和Gold矩阵投影图案，所述的圆形阵列标定板(3)采用的是二值图形，在黑色背景中心位置均匀分布白色圆形区域；Gold矩阵投影图案为黑色背景上双彩色圆形阵列图案，其中一种颜色圆形标注编码为0的区域，另一种颜色圆形标注颜色为1的区域，且所有的圆形的圆心处的像素坐标为已知量，该方法包括以下步骤：

1)将所述的圆形阵列标定板(3)固定于一个位置，调整所述的投影仪(1)和相机(2)的位置和焦距构建一个单目测量系统；

2)利用所述的相机(2)拍摄所述的圆形阵列标定板(3)的图像为灰度图；

3)将所述的投影仪(1)的Gold矩阵图案投影到所述的圆形阵列标定板(3)上，所述的相机(2)同步拍摄所述的圆形阵列标定板(3)上的Gold矩阵图案投影图像为彩色图；

4)在所述的投影仪(1)和相机(2)焦深范围内，改变所述的的圆形阵列标定板(3)的位置N次，其中N≥3；并重复步骤2)和3)采集N组图像，每组图像包括灰度图和彩色图各一幅，共N×2幅图像；

5)对拍摄到的灰度图，提取所有圆心位置对所述的相机利用张正友标定法进行标定，得到相机的内外参数和畸变系数；

6)对拍摄到的彩色图像，均匀提取M个Gold矩阵元素的圆心相机像素坐标位置，其中M≥4；根据相机的标定数据反投影计算其位于标定板平面上的三维坐标；

7)利用opencv库函数calibrateCamera()对所述的投影仪进行标定，得到投影仪的内外参数和畸变系数。

2.根据权利要求1所述的投影仪标定方法，其特征在于所述的Gold矩阵图案由K阶M序列优选对产生，该矩阵具有快速的二维定位能力，即任意给定一个K×K大小的子矩阵，可迅速定位该子矩阵在大矩阵的二维位置。