[发明专利]一种船舶中组立机器人焊接装置

权利要求书

1.一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在于：机器人焊接装置包括半门架机构、设置在半门架机构上的机器人横向运动机构和机器人竖向升降机构，机器人竖向升降机构设有焊接机器人；半门架机构包括门架底梁和端梁，门架底梁和端梁之间通过门架横梁和一组门架立柱进行连接；机器人横向运动机构设置在门架横梁上，机器人横向运动机构包括两台机器人横移台车，每台机器人横移台车均设有驱动机构和横向拖链机构，用以实现焊接机器人的横向精密运动；机器人竖向升降机构设置在机器人横移台车上，包括驱动装置和与驱动装置相连的两套超长升降立柱，每台超长升降立柱的底部安装有带焊枪的六轴焊接机器人。

2.根据权利要求1所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在于：门架横梁上设有与机器人横移台车配合的台车导轨，驱动机构包括横移伺服电机和齿轮、齿条机构，横移伺服电机与齿轮、齿条机构通过横移减速箱相连，机器人横移台车上设有与齿轮、齿条相配合的横移台车轮组，用以驱动机器人横移台车在台车导轨上行进，台车导轨的两侧设有横移台车导向轮。

3.根据权利要求1所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在：驱动装置包括升降伺服电机、与升降减速箱，以及与升降减速箱相连的升降齿轮、齿条机构，横移台车上设有导向架，超长升降立柱在驱动装置的作用下沿导向架运动，导向架上设有与超长升降立柱配合的上、下限位开关。

4.根据权利要求1所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在：六轴焊接机器人通过机器人基座与超长升降立柱进行连接，六轴焊接机器人上设有焊枪和送丝机。

5.根据权利要求3所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在：导向架上设有竖向拖链支架，竖向拖链支架上设有竖向拖链结构，超长升降立柱的一侧设有上下扶梯护栏。

6.根据权利要求1所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在：门架横梁的正下方设有焊接平台，端梁的一端设有端梁驱动电机、与端梁驱动电机相连的端梁减速箱，以及与端梁减速箱相连的端梁轮组，门架底梁设有底梁驱动电机、底梁减速箱和与底梁减速箱相连的底梁轮组，门架底梁的正下方设有与底梁轮组配合的底面导轨。

7.根据权利要求1所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在：门架底梁的两侧分别设有底梁防护栏，门架端梁上设有门架防撞器。

8.根据权利要求1所述的一种船舶中组立机器人焊接装置，其特征在： 门架横梁共有两根，平行设置，机器人横移台车设置在两根门架横梁之间，两根门架横梁的一端设有门架连梁，两根门架横梁的外侧端分别设由横梁护栏和横梁行人平台。