[发明专利]变量施肥机滞后量校正方法、装置及系统

权利要求书

1.一种变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，包括：

获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长；

获取施肥机的GNSS天线与落肥口的水平距离；

根据所述总滞后时长和施肥机行驶速度计算施肥滞后距离，根据所述施肥滞后距离和所述水平距离的差值，确定校正距离；所述获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长，包括：

根据发出驱动电机指令时刻，到外槽轮连接的编码器起始读数触发时刻，确定外槽轮响应时长；

根据排肥口设置的光电传感器的触发时刻，到肥料下落到地面称重传感器的触发时刻，确定肥料下落时长；

结合获取的GNSS信号获取时长，确定总滞后时长；

其中，所述总滞后时长包括，GNSS信号获取时长、外槽轮响应时长和肥料下落时长。

2.根据权利要求1所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述确定校正距离之后，还包括：

根据所述校正距离，结合理论变量施肥位置，确定校正后的变量施肥位置。

3.根据权利要求1所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述确定总滞后时长之前，还包括：

根据天线接收频率确定所述GNSS信号获取时长。

4.根据权利要求2所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述根据所述校正距离，结合理论变量施肥位置，确定校正后的变量施肥位置，包括：

若所述施肥滞后距离大于所述水平距离，则出现施肥滞后情况，需进行滞后校正，校正后的变量施肥位置位于理论变量施肥位置的后方所述校正距离处，以达到施肥在时间上的提前；

若所述施肥滞后距离小于所述水平距离，则出现施肥超前情况，需进行超前校正，则校正后的变量施肥位置位于理论施肥位置前方所述校正距离处，以达到施肥在时间上的滞后；

若所述施肥滞后距离等于所述水平距离，水平距离刚好补偿施肥滞后距离，则无需校正；

其中，理论施肥位置的前后，以施肥机行驶方向为标准，与行驶方向一致为前方，与行驶方向相反为后方。

5.一种变量施肥机滞后量校正装置，其特征在于，包括：

滞后时长获取模块，用于获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长；

天线距离获取模块，用于获取施肥机的GNSS天线与落肥口的水平距离；

校正值处理模块，用于根据所述总滞后时长和施肥机行驶速度计算施肥滞后距离，根据所述施肥滞后距离和所述水平距离的差值，确定校正距离；

所述滞后时长获取模块，具体用于：

根据发出驱动电机指令时刻，到外槽轮连接的编码器起始读数触发时刻，确定外槽轮响应时长；

根据排肥口设置的光电传感器的触发时刻，到肥料下落到地面称重传感器的触发时刻，确定肥料下落时长；

结合获取的GNSS信号获取时长，确定总滞后时长；

其中，所述总滞后时长包括，GNSS信号获取时长、外槽轮响应时长和肥料下落时长。

6.一种变量施肥机滞后量校正系统，其特征在于，包括：称重传感器、光电传感器、编码器和权利要求5所述的变量施肥机滞后量校正装置；

所述编码器设置在排肥驱动轴预设位置处，用于获取排肥驱动轴开始转动的触发时刻，并发送到所述变量施肥机滞后量校正装置；

所述光电传感器设置在排肥口预设位置处，用于获取施肥机开始落肥的触发时刻，并发送到所述变量施肥机滞后量校正装置；

所述称重传感器设置在待测变量施肥机的落肥点正下方的地面上，用于获取肥料落到地面的触发时刻，并发送到所述变量施肥机滞后量校正装置。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述变量施肥机滞后量校正方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述变量施肥机滞后量校正方法的步骤。