[发明专利]一种两轮自平衡小车控制系统在审
| 申请号： | 201911018688.5 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110673621A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 孟德彪;胡正国;解天文;李龑;曾薛洁;程志浩;樊峥嵘;汪尧;闫飞 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 51304 成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 何健雄;廖祥文 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 最小系统板 电机驱动模块 小车控制系统 霍尔编码器 蓝牙模块 稳压模块 自平衡 姿态检测模块 电源输入端 电路设计 电脑连接 航模电池 平稳运行 人机交互 实时数据 手机连接 输出端口 输出端 数据线 线连接 右电机 左电机 手机 显示屏 调试 小车 电脑 | ||
1.一种两轮自平衡小车控制系统，包括STM32最小系统板(1)、姿态检测模块(4)、蓝牙模块(6)、手机(7)、SWD接口(8)、电脑(9)、USB接口(10)、左霍尔编码器(12)和右霍尔编码器(15)，其特征在于：所述STM32最小系统板(1)的电源输入端与5V电源稳压模块(2)的输出端通过导线相连接，所述5V电源稳压模块(2)的输入端与12V航模电池(3)的输出端通过导线相连接，所述姿态检测模块(4)、左霍尔编码器(12)和右霍尔编码器(15)的输出端口通过数据线与STM32最小系统板(1)数据输入端口相连接，所述STM32最小系统板(1)的输出端口与显示屏(5)和电机驱动模块(11)通过数据线相连接，所述电机驱动模块(11)通过导线与5V电源稳压模块(2)和12V航模电池(3)相连接，所述电机驱动模块(11)与左电机(13)、右电机(14)通过杜邦线连接，所述STM32最小系统板(1)通过蓝牙模块(6)与手机(7)连接，所述STM32最小系统板(1)通过SWD接口(8)、USB接口(10)与电脑(9)连接。
2.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡小车控制系统，其特征在于：所述STM32最小系统板(1)包括STM32F103C8T6芯片(101)、时钟电路(102)、复位电路(103)、5V转3.3V电路(104)、USB转换TTL电路(105)和SWD接口电路(106)，所述STM32F103C8T6芯片(101)与时钟电路(102)、复位电路(103)、5V转3.3V电路(104)、USB转换TTL电路(105)和SWD接口电路(106)之间通过PCB集成电路板连接。
3.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡小车控制系统，其特征在于：所述STM32最小系统板(1)与显示屏(5)采用SPI通信协议，所述STM32最小系统板(1)与蓝牙模块(6)采用异步串行通信方式。
4.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡小车控制系统，其特征在于：所述姿态检测模块(4)集成了5V转3.3V电路(401)、3轴MEMS加速度计(402)、3轴MEMS陀螺仪(403)和扩展数字运动处理器DMP(404)。
5.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡小车控制系统，其特征在于：所述电机驱动模块(11)所用芯片型号为TB6612FNG。
6.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡小车控制系统，其特征在于：所述左霍尔编码器(12)、右霍尔编码器(15)包括霍尔码盘和霍尔元件。
7.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡小车控制系统，其特征在于：所述左霍尔编码器(12)、右霍尔编码器(15)中霍尔码盘通过过盈配合固定安装于左电机(13)、右电机(14)转轴尾部，霍尔元件固定安装于电机尾部。
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