[发明专利]一种具有两级减速减速器的工业机器人平台

权利要求书

1.一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，

其中，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，

其中，操控系统包括工控机，

其中，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，

其中，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，

其中，执行机构包括机械部分和电力部分，

电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机、减速器以及智能功率控制模块，减速器与机械部分的旋转关节连接，减速器受运动控制器的控制，实现动作的精细化调整；

减速器为两级减速机构，包括中心轮、行星轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮以及输出盘，减速器的动力传递路径为，动力从输入端输入，经过中心轮与行星轮啮合使行星轮自转；行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴安装于法兰盘上；摆线轮安装于曲柄轴上，并与针轮啮合，摆线轮通过曲柄轴驱动行星轮回转，动力由与行星轮连接的输出盘输出。

2.根据权利要求1所述的一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，其特征在于减速器的径向尺寸关系如下：

d₁＝d₂+2(H₁+h₁)，

其中，d₁：减速器针轮直径；d₂：行星轮外轮廓直径；H₁：油封圈厚度；h₁：针轮油封圈上方壁厚；

d₂＝2(a'₀+0.5d_a2+△₁+h₂)，

a'₀：渐开线行星轮传动机构的实际中心距；d_a2：行星轮齿顶圆直径；△₁：行星轮内孔之间的间隙；h₂：行星轮壁厚；

d₁＝d₃+2(H₂+h₃)，

d₃：行星轮外轮廓与深沟球轴承配合处直径；H₂：深沟球轴承厚度；h₃：针轮与深沟球轴承配合处厚度；

d₃＝2(a₀+r_曲2+H₃+h₄)

r_曲2：曲轴与圆锥滚子轴承配合轴半径；H₃：圆锥滚子轴承厚度；h₄：行星轮内孔与圆锥滚子轴承配合处厚度；

d＝3r_rp+r_fc+2a+d_主2+△₂+h₅+△₃+H₅+h₆+2h₄

d：针轮外径；r_rp：针齿半径；r_fc：摆线轮齿根圆半径；a：摆线轮传动偏心距；d_主2：输入轴与摆线轮内孔配合处直径；△₂：摆线轮内孔与输入轴间隙；△₃：摆线轮与行星轮扇形立柱配合间隙；h₅、h₆：摆线轮内、外径；H₅：行星轮扇形立柱长度；h₄：针轮外径最大处壁厚；

d₄＝2(a'₀+d_曲2+H₃+h₇)

d_曲2：曲轴与圆锥滚子轴承配合轴宽度；H₃：圆锥滚子轴承厚度；h₇：法兰盘与圆锥滚子轴承配合处厚度。