[发明专利]一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的方法及装置

权利要求书

1.一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：将铸钢件放置在工作台上，人工对铸钢件进行无损检测，确定缺陷位置的大小形状并标识；

步骤2：将无损检测到的缺陷信息输入计算机内存储；

步骤3：计算机根据各个缺陷信息调用标准库里对应的切削坡口；

步骤4：计算机将对应的各个标准坡口程序导入到机器人手臂内，机器人手臂自动依据缺陷部位标识系统自动寻位，并根据标准坡口程序对缺陷进行依次切削；

步骤5：机器人手臂沿着缺陷的轨迹前进，从而带动机器人手臂上的恒力铣削系统沿着缺陷表面进行切削运动；

步骤6：恒力铣削系统自动对消缺部位形成焊补坡口；

步骤7：根据对应的标准坡口以及所用焊材密度可以计算出所需焊材数量，为下一补焊工序做好准备。

2.一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的装置，其特征在于，包括机器人手臂和恒力切削装置，所述机器人手臂上设置有所述恒力切削装置；

所述机器人手臂包括固定底座（30）、旋转套筒（31）、电机、大臂液压缸（24）、大臂（25）、小臂液压缸（26）、小臂（27）、大臂连接板（28）、大臂固定座（29）、旋转臂（32）和旋转端座（33），所述固定底座（30）上可转动的设置有所述旋转套筒（31），所述旋转套筒（31）内设置有所述电机，所述电机的输出轴与所述固定底座（30）固定连接，所述旋转套筒（31）的上端面固定有所述大臂连接板（28），所述大臂连接板（28）上通过螺栓固定有所述大臂固定座（29），所述大臂（25）的一端通过销轴与所述大臂固定座（29）连接，另一端通过销轴与所述小臂（27）连接，所述大臂液压缸（24）的一端固定在所述大臂固定座（29）上，另一端通过销轴与所述大臂（25）连接，所述小臂液压缸（26）的两端均通过销轴分别与所述大臂（25）和小臂（27）连接，所述小臂（27）远离所述大臂（25）的一端可转动的设置有所述旋转臂（32），所述小臂（27）内设置有电机，电机的输出轴与所述旋转臂（32）固定连接，所述旋转端座（33）可转动的设置在所述旋转臂（32）上，所述旋转端座（33）远离所述旋转臂（32）的一端固定有所述恒力切削装置，所述旋转端座（33）与所述旋转臂（32）垂直设置；

所述恒力切削装置包括恒力调压装置（1）、倾角传感器（2）、压力传感器和铣削装置（3），所述恒力调压装置（1）的一侧固定有所述铣削装置（3），所述恒力调压装置（1）上设置有所述倾角传感器（2），所述倾角传感器（2）用于测量所述铣削装置（3）偏离竖直方向的倾角，所述恒力调压装置（1）上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述铣削装置（3）在铸钢件上产生的正压力；

所述恒力调压装置（1）包括底板（11）、顶板（12）和气缸（13），所述顶板（12）可滑动的设置在所述底板（11）上，所述顶板（12）远离所述底板（11）的一侧固定有所述铣削装置（3），所述气缸（13）设置在所述顶板（12）和底板（11）之间，并固定在所述底板（11）上，所述气缸（13）包括活塞杆（16）和缸体（17），所述活塞杆（16）的一端设置在所述缸体（17）内，另一端伸出所述缸体（17）外与所述顶板（12）固定，所述气缸（13）上连接有气压调节装置，所述气压调节装置用于调节所述气缸（13）的输出压力。

3.根据权利要求2所述的一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的装置，其特征在于，所述气压调节装置包括气管a（18）、气管b（19）和气压泵（20），所述活塞杆（16）将所述缸体（17）分为进气腔和出气腔，所述气管a（18）的两端分别与所述进气腔和所述气压泵（20）连通，所述气管b（19）的两端分别与所述出气腔和所述气压泵（20）连通，所述气管a（18）和气管b（19）上均安装有调速阀（15）。

4.根据权利要求3所述的一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的装置，其特征在于，还包括计算机、控制器，所述控制器与所述计算机电性连接，所述压力传感器、大臂液压缸（24）和所述小臂液压缸（26）均与所述控制器电连接。