[发明专利]吸管包装机的控制方法及系统、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种吸管包装机的控制方法，其特征在于，包括：

根据预设的S型速度曲线计算每个控制周期的进给长度以控制主轴运行；

根据各所述进给长度和预设的多项式曲线计算出从轴跟随所述主轴运动的跟随角度，其中，根据所述多项式曲线，计算所述从轴的初次启动曲线，所述初次启动曲线为所述从轴由从轴零点运行到封切点，运行角度为180°，具体曲线方程如下：

式中，y为所述从轴跟随所述主轴运动的角度；

x为所述主轴的进给长度；

L1为所述主轴初次启动长度或下次启动长度；并根据各所述跟随角度控制所述从轴同步运行；

根据封切点与色标信号之间的长度误差进行封切长度补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述多项式曲线，计算所述从轴的正常停机曲线，所述正常停机曲线为所述从轴由同步区终点运行到从轴零点；具体曲线方程如下：

式中，y为所述从轴跟随所述主轴运动的角度；

x为所述主轴的进给长度；

L4为所述主轴从所述同步区终点开始运行的长度；

y2为所述从轴第一次回零后的启动角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述多项式曲线，计算所述从轴故障停机后的启动曲线，具体曲线方程如下：

式中，y为所述从轴跟随所述主轴运动的角度；

x为所述主轴的进给长度；

L3为主轴在任意位置启动的启动长度，具体有L3＝L-x1；

其中，x1为所述主轴故障时的运行长度；

y3为故障停机时所述从轴在任意位置到所述封切点的运行角度，具体有y3＝180±y1；其中，y1为所述从轴故障时的运行角度。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据封切点与色标信号之间的长度误差进行封切长度补偿，包括：

检测当前封切点到下一个色标信号之间的长度，并将相邻两次长度之间的差值累加，以获得封切长度误差；

判断所述封切长度误差是否超过预设阈值，若是，则根据预先设定的补偿值进行补偿。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述主轴运动过程中的所述色标信号，并根据用户设定的参数和所述色标信号的状态判断所述色标信号是否丢失。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述主轴运动过程中的所述色标信号，并根据用户预先设定的参数和所述色标信号的状态判断所述色标信号是否丢失，包括：

在所述主轴连续N次到达所述封切点均没有检测到所述色标信号时，判定所述色标信号丢失，N为大于或等于1的正整数；和/或，

在当前所述封切点到下一次所述色标信号之间的长度超过封切长度的预定倍数时，判定所述色标信号丢失。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，

所述计算机程序被处理器执行时能实现根据权利要求1至6所述的吸管包装机的控制方法。

8.一种吸管包装机的控制系统，其特征在于，包括主轴运动控制模块、从轴运动控制模块及封切长度误差补偿模块；其中，

所述主轴运动控制模块，用于根据预设的S型速度曲线计算出主轴在每个控制周期的进给长度以控制主轴运行，并将各所述进给长度反馈到所述从轴运动控制模块；

所述从轴运动控制模块，用于根据各所述进给长度和预设的多项式曲线计算出从轴跟随所述主轴运动的跟随角度，其中，根据所述多项式曲线，计算所述从轴的初次启动曲线，所述初次启动曲线为所述从轴由从轴零点运行到封切点，运行角度为180°，具体曲线方程如下：

式中，y为所述从轴跟随所述主轴运动的角度；

x为所述主轴的进给长度；

L1为所述主轴初次启动长度或下次启动长度；并根据各所述跟随角度控制所述从轴同步运行；

所述封切长度误差补偿模块，用于根据封切点与色标信号之间的长度误差进行封切长度补偿。