[发明专利]一种铁水联运轨道车辆跟踪定位方法及系统

权利要求书

1.一种铁水联运轨道车辆跟踪定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过采集车辆信息，获得进入铁路装卸线车列的每一辆车辆长度数据，其中，所述车辆信息包括车辆型号、车号、编组顺序和运行方向识别，根据车辆型号获得车辆长度信息；

通过图像采集装置采集岸桥装卸区域车辆图像，并识别所述车辆图像中目标车厢的车号，其中，所述车辆图像中包含岸桥下的目标车厢；

根据岸桥下目标车厢的车号，车列编组顺序及每一辆车辆的长度，获取所述岸桥下目标车厢距牵引车中心的第一铁路线路粗略距离；

确定待装卸车厢，并根据车列编组顺序及每一辆车辆的长度，获取待装卸车厢距牵引车中心的第二铁路线路粗略距离；

获取所述第二铁路线路粗略距离与所述第一铁路线路粗略距离之间的粗略距离差值，并在所述距离差值在预设范围内时，确定轨道牵引车的移动方向和移动距离，所述轨道牵引车根据该移动方向和移动距离初步调整待装卸车辆位置之岸桥下装卸区域；

在岸桥侧面车底架高度固定位置设置一组连续覆盖岸桥装卸作业区域车体图像采集装置，所述图像采集装置与车体保持固定距离，通过所述图像采集装置采集车体位置图像，其中，所述车体图像包括：车辆端部、车钩空挡部以及覆盖范围内车厢车底架位置；

岸桥吊具中心为图像采集装置标定中心，采集的车体图像由图像测量装置测量图像之间的长度，所述图像测量装置是按车辆长度划分等长距离图像分区，根据车体端部空挡位置图像与车底架图像的颜色、对比度差异，进行图像分区识别；根据识别出的车辆端部所在的图像分区与图像标定中心距离，判断车辆端部距岸桥吊具中心的距离；

根据所述图像采集装置与车体的距离、与车体的角度以及车辆连接处的缺口位置，获取待测车体与岸桥吊具中心线的距离，计算车辆一端距岸桥中心的第一距离，以及车辆另一端距岸桥中心的第二距离，基于所述第一距离和所述第二距离调整牵引距离，启动所述轨道牵引车带动车辆移动，以精确调整车辆位置。

2.如权利要求1所述的铁水联运轨道车辆跟踪定位方法，其特征在于，所述计算车辆一端距岸桥中心的第一距离，以及车辆另一端距岸桥中心的第二距离，基于所述第一距离和所述第二距离调整牵引距离的步骤，包括：

计算车辆一端距岸桥中心的第一距离，以及车辆另一端距岸桥中心的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离，计算待装车辆的中心坐标信息，

获取岸桥吊具中心坐标；

根据所述岸桥吊具中心坐标和所述待装车辆的中心坐标信息的差值，作为牵引距离。

3.如权利要求1所述的铁水联运轨道车辆跟踪定位方法，其特征在于，所述根据岸桥下目标车厢的车号，车列编组顺序及每一辆车辆的长度，获取所述岸桥下目标车厢距牵引车中心的第一铁路线路粗略距离所采用的公式表达为：

岸桥下目标车厢m的车辆编号(车号)在车列编组中顺序，计算出轨道牵引车距岸桥的粗略距离Lm，

其中，Lm是第一铁路线路粗略距离，m为目标车厢的车号，Lc(m)为第m个车辆的标准长度，i为按照车辆排列顺序，且i＝1,2,3...j，Lq为轨道牵引车长度。

4.如权利要求3所述的铁水联运轨道车辆跟踪定位方法，其特征在于，所述确定待装卸车厢，并获取待装卸车厢距牵引车中心的第二铁路线路粗略距离的步骤，包括：

根据预先制定的装卸车计划顺序，确定待装卸车辆；

根据先制定的集装箱装卸车计划顺序、待装卸集装箱的尺寸型号和装车位置；确定车辆待装卸车厢集装箱前后、上下、装载中心位置；

获取待装卸车厢集装箱装载中心位置距牵引车中心的第二铁路线路粗略距离；

其中，获取待装卸车厢距牵引车中心的第二铁路线路粗略距离所采用的公式表达为：

其中，Li是第二铁路线路粗略距离，i为目标车厢的车号，Lc(i)为第i个车辆的标准长度，i为按照车辆排列顺序，且i＝1,2,3...j，Lq为轨道牵引车长度；以及，

其中，L2x/2为装载20英寸集装箱的装载位置相对车辆中心的调整量，前装载位置L2x/2为负值，后装载位置L2x/2为正值，40英尺集装箱L2x/2为0。