[发明专利]一种车位检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取SAR图像，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；根据路沿边界线以及停靠车位边界线确定停靠车位类型以及路口检测结果；将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；通过图像框在拼接图像上移动，依次截取图像框中的图像，得到截取图像；基于每帧二值化图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位，可以提高测量精度，对车位检测场景没有限制。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种车位检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车位检测是停车解决方案中的一个重要组成部分。在实际应用中，有很多方法可以实现车位检测功能。

目前实现车位检测方法主要包括两种：一种利用超声波对车位进行检测；另一种方法是通过摄像头对车位进行检测。但这两种方式对车辆的位置、停在周边的车辆、障碍物的角度等都有要求，因此，车位检测适用的场景有限，检测率不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，可以提高车位检测精度，对车位检测的场景没有限制。

第一方面，本发明实施例提供了一种车位检测方法，包括：

获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；

根据所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线确定检测到的障碍物的长度，基于所述障碍物的长度确定停靠车位类型；

基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果；

将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；

通过图像框在所述拼接图像上移动，依次截取所述图像框中的图像，得到截取图像，其中，相邻两次截取的图像重叠，所述截取图像的宽度超过设定宽度；

基于每帧二值化图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定所述截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车位检测装置，包括：

第一确定模块，用于获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；

第二确定模块，用于根据所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线确定检测到的障碍物的长度，基于所述障碍物的长度确定停靠车位类型；

路口检测模块，用于基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果；

拼接模块，用于将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；

截取模块，用于通过图像框在所述拼接图像上移动，依次截取所述图像框中的图像，得到截取图像，其中，相邻两次截取的图像重叠，所述截取图像的宽度超过设定宽度；

停靠车位确定模块，用于基于每帧图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定所述截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。

第三方面，本发明实施例提供的一种雷达设备或者车位检测设备，包括：