[发明专利]一种新型液压绳索耙集式抓斗及控制方法

权利要求书

1.一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：包括头部横梁（1）、设置于头部横梁（1）顶端的钢丝绳（2）、用以驱动横梁连接油缸（4）的驱动电机（3）、底部横梁（6）、一端连接于头部横梁（1）底端、另一端连接于底部横梁（6）的横梁连接油缸（4）、第一端铰接于头部横梁（1）第一端的鄂板斗体（5）、一端连接于鄂板斗体（5）、另一端连接于底部横梁（6）的连接结构，所述连接结构包括下撑杆连接油缸（7）、一端连接于下撑杆连接油缸（7）的第一有杆腔、另一端连接于鄂板斗体（5）的第一下撑杆（81）和一端连接于下撑杆连接油缸（7）的第二有杆腔、另一端连接于底部横梁（6）的第二下撑杆（82），还包括用以分别控制横梁连接油缸（4）和下撑杆连接油缸（7）的液压控制件；所述液压控制件包括用以储存液压油的油箱、液压泵（10）、用以带动液压泵（10）的交流电动机（11）、用以将液压油导回至油箱的安全阀（12）、横梁连接液控单向阀（16）、下撑杆连接液控单向阀（14）、横梁连接可调单向节流阀（17）、下撑杆连接可调单向节流阀（15）、电磁比例换向阀（13），所述横梁连接油缸（4）的第三有杆腔依次与横梁连接液控单向阀（16）、横梁连接可调单向节流阀（17）连接，所述下撑杆连接油缸（7）的第一有杆腔、第二有杆腔中的一个依次与下撑杆连接液控单向阀（14）、下撑杆连接可调单向节流阀（15）连接，所述交流电动机（11）连接于液压泵（10）一端，所述电磁比例换向阀（13）连接于液压泵（10）另一端；所述鄂板斗体（5）为对称设置于头部横梁（1）两端的2个，所述连接结构为对称设置底部横梁（6）两端、一端铰接于鄂板斗体（5）、另一端铰接于底部横梁（6）的2个；电磁比例换向阀（13）同时控制横梁连接油缸（4）和下撑杆连接油缸（7）运动，它们之间运动的联系是有对应的算法控制的，控制算法包括：下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点到底部横梁（6）的中心点距离为x和头部横梁（1）和底部横梁（6）的中心点距离为y的函数关系式，设定头部横梁（1）的中心为F点，头部横梁（1）两端点分别为B点和C点；底部横梁（6）的中心点为E点，第一下撑杆（81）和鄂板斗体（55）的左右铰接点分别为A点和D点，头部横梁（1）和底部横梁（6）的中心点距离为y，下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点到底部横梁（6）的中心点距离为x，∠ABE定为角，该函数关系式如下：，其中为下撑杆与鄂板斗体（5）的左铰接点A到头部横梁（1）的左铰接点B的距离，为头部横梁（1）左铰接点B到头部横梁（1）中心点F的距离，角为变量。

2.如权利要求1所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：所述鄂板斗体（5）底端外周设有刃口（9）。

3.如权利要求1所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：所述横梁连接油缸（4）为合金钢横梁连接油缸（4），所述下撑杆连接油缸（7）为合金钢下撑杆连接油缸（7）。

4.如权利要求1所述的一种新型液压绳索耙集式抓斗，其特征在于：所述第一下撑杆（81）一端铰接于下撑杆连接油缸（7）的第一有杆腔、另一端铰接于底部横梁（6），所述第二下撑杆（82）一端铰接于下撑杆连接油缸（7）的第二有杆腔、另一端铰接于鄂板斗体（5）。

5.一种新型液压绳索耙集式抓斗的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：抓取货物时，横梁连接油缸（4）向上运动，带动底部横梁（6）向上运动；

S2：下撑杆连接油缸（7）向内运动，缩短下撑杆的长度，带动鄂板斗体（5）向内运动，实现抓斗的清舱闭斗动作；

S3：卸料过程中，横梁连接油缸（4）向下运动，带动底部横梁（6）向下运动；

S4：下撑杆连接油缸（7）向外运动，增长下撑杆的长度，带动鄂板斗体（5）向外运动，实现抓斗的卸料开斗动作。