[发明专利]一种通过磁强计对角速度进行测量的方法及系统

权利要求书

1.一种通过磁强计对角速度进行测量的方法，其特征在于，包括依次执行如下步骤：

步骤1：磁强计在地面固定位置，进行磁场数据采集，采集数据x、y；

步骤2：对步骤1的采集数据进行处理，计算数据的模值；

步骤3：对模值进行比较相邻数据的采集偏差是否小于设定阈值，如果是则执行步骤4，否则测试时间累加一个周期，然后执行步骤1；

步骤4：对相邻两次有效数据进行角速度解算。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述设定阈值为1500nT。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤2中，对步骤1的采集数据进行剔除野值处理，然后进行平滑数据处理，从而得到有效数据，计算有效数据的模值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述平滑数据处理包括均值处理或者卡尔曼滤波处理。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤4中，角速度ω＝θ/Δt，θ为磁强计每次采集之间角度的变化量，Δt为两次采样经历的时间。

6.一种通过磁强计对角速度进行测量的系统，其特征在于，包括：

采集模块：磁强计在地面固定位置，进行磁场数据采集，采集数据x、y；

数据处理模块：对采集模块的采集数据进行处理，计算数据的模值；

判断模块：对模值进行比较相邻数据的采集偏差是否小于设定阈值，如果是则运行解算模块，否则测试时间累加一个周期，然后运行采集模块；

解算模块：对相邻两次有效数据进行角速度解算。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述判断模块中，所述设定阈值为1500nT。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述数据处理模块中，对采集模块的采集数据进行剔除野值处理，然后进行平滑数据处理，从而得到有效数据，计算有效数据的模值。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，在所述数据处理模块中，所述平滑数据处理包括均值处理或者卡尔曼滤波处理。

10.根据权利要求6至9任一项所述的系统，其特征在于，在所述解算模块中，角速度ω＝θ/Δt，θ为磁强计每次采集之间角度的变化量，Δt为两次采样经历的时间。