[发明专利]一种图像采集机器人的参数校准方法及装置

权利要求书

1.一种图像采集机器人的参数校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100、在机器人运动平台上配合机器人的图像采集装置视角来设置图像校准板；

步骤200、给机器人预设一个或多个行走序列，并在所述机器人运动平台上按照所述行走序列动作，机器人采集到所述图像校准板上的图像信息；

步骤300、依据所述图像信息和所述行走序列的运动信息对所述图像采集装置的参数经进行计算，并对计算结果进行校验。

2.根据权利要求1所述的一种图像采集机器人的参数校准方法，其特征在于，所述图像校准板包括亚克力板和编码棋盘格，所述编码棋盘格固定在所述亚克力板的表面，并且所述编码棋盘格的图像面朝向所述机器人运动平台。

3.根据权利要求1所述的一种图像采集机器人的参数校准方法，其特征在于，所述图像校准板包括设置在所述机器人运动平台上用于校准所述图像采集装置光学内参的内参校准板，以及用于校准所述图像采集装置光学外参的外参校准板，机器人按照所述行走序列依次完成对所述内参校准板和所述外参校准板的图像采集。

4.根据权利要求3所述的一种图像采集机器人的参数校准方法，其特征在于，

所述行走序列包括配合采集所述内参校准板上内参图像信息的内参行走序列，以及配合采集外参校准板上外参图像信息的外参行走序列；

机器人依据所述内参行走序列采集所述内参图像信息，当机器人采集满足预设数量的内参图像信息后，再依据所述外参行走序列采集所述外参图信息，并计算内参结果；

当机器人采集满足预设数量的外参图像信息后，停止工作，并计算外参结果。

5.一种图像采集机器人的参数校准装置，其特征在于，包括：

机器人运动平台(1)，用于给机器人提供平稳运动的平面；

图像校准装置(2)，设置在所述机器人运动平台上，所述图像校准装置为机器人提供图像信息，所述图像校准装置的图像面朝向所述机器人运动平台以供机器人采集图像信息。

6.根据权利要求5所述的一种图像采集机器人的参数校准装置，其特征在于，所述图像校准装置(2)包括外参校准板(201)和内参校准板(202)，在所述外参校准板(201)和内参校准板(202)上均通过设置编码棋盘格来提供图像信息，所述外参校准板(201)倾斜设置在所述机器人运动平台(1)上，所述内参校准板(202)倾斜设置在所述机器人运动平台(1)的侧边。

7.根据权利要求6所述的一种图像采集机器人的参数校准装置，其特征在于，所述外参校准板(201)通过立体支架(3)设置在所述机器人运动平台(1)上；所述立体支架(3)包括四根设置在所述机器人运动平台(1)上的伸缩杆，每一根所述伸缩杆分别与所述外参校准板(201)的一个角固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种图像采集机器人的参数校准装置，其特征在于，所述内参校准板(202)通过万向支撑臂(4)夹持在所述机器人运动平台(1)的侧边，且所述内参校准板(202)位于所述机器人运动平台(1)内侧。

9.根据权利要求6所述的一种图像采集机器人的参数校准装置，其特征在于，所述内参校准板(202)的两侧边缘安装有用于导向棋盘格图纸移位的走缝槽板(5)，两个所述走缝槽板(5)的下端均设有条形挡块(6)，所述条形挡块(6)的下端铰接有阻尼转动杆(7)，所述阻尼转动杆(7)的两端固定套设有安装在内参校准板(202)上的定位摩擦块(8)；

所述内参校准板(202)的两侧板设有内凹孔槽(9)，所述内凹孔槽(9)内安装有收线转动手柄(10)，所述收线转动手柄(10)上缠绕有收放线圈(11)，所述内参校准板(202)上设有穿线孔(12)，所述收放线圈(11)的拉线通过穿线孔(12)对应固定在定位摩擦块(8)的上端夹角处。

10.根据权利要求书9所述的一种图像采集机器人的参数校准装置，其特征在于：所述走缝槽板(5)的内侧设有图纸穿缝(13)，所述走缝槽板(5)在图纸穿缝(13)的外侧设有贯穿限位孔(14)，两个所述贯穿限位孔(14)之间设有平整滑杆(15)，所述平整滑杆(15)表面设有两块关于平整滑杆(15)中心轴线对称分布的整理推片(16)。