[发明专利]被动式膝关节助力机器人

权利要求书

1.被动式膝关节助力机器人，其特征在于：包括：

大腿固定组(1)，其用于固定在大腿上；

小腿固定组(2)，其设于所述大腿固定组(1)下侧，并用于固定在小腿上；

膝关节助力装置(3)，其连接于所述大腿固定组(1)与所述小腿固定组(2)间，用于所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿进行屈膝动作时蓄存弹性势能，继而所述弹性势能可用于复位所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿。

2.根据权利要求1所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述膝关节装置(3)包括：

大腿关节(31)，其上侧与所述大腿固定组(1)连接；

小腿关节(32)，其下侧与所述小腿固定组(2)连接，且其上端与所述大腿关节(31)下端相啮合；

铰接座(33)，其上侧与所述大腿关节(31)下侧铰接，且其下侧与所述小腿关节(32)上侧铰接，当所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿进行屈膝动作时，所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)均绕其相对转动以相互靠近；

复位机构(34)，其设于所述大腿关节(31)上，并与所述小腿关节(32)连接，用于所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)相互靠近时蓄存所述弹性势能。

3.根据权利要求2所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述复位机构(34)包括：

第一气弹簧(341)，其设于所述大腿关节(31)上端前侧；

第二气弹簧(342)，其设于所述大腿关节(31)上端后侧；

连接杆(343)，其分别连接所述第一气弹簧(341)的活塞杆上端和所述第二气弹簧(342)的活塞杆上端；

滑动块(344)，其滑动设于所述第一气弹簧(341)与后气弹簧间，且可沿所述第一气弹簧(341)的活塞杆方向滑动；

调节螺栓(345)，其下侧贯穿所述连接杆(343)并与所述滑动块(344)连接；

牵引件(346)，其上端与所述滑动块(344)连接，下端与所述小腿关节(32)连接，当所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)相互靠近时，用于驱动所述第一气弹簧(341)和所述第二气弹簧(342)压缩以蓄存所述弹性势能。

4.根据权利要求3所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿关节(31)下端后侧设有大腿齿(311)，且其下侧设有大腿转动腔(312)，所述大腿关节(31)上侧面设有与所述大腿转动腔(312)相贯通且允许所述牵引件(342)穿过的大腿线槽(313)；

所述小腿关节(32)包括：

小腿关节件(321)，其下侧与所述小腿固定组(2)连接，且其上端后侧设有与所述大腿齿(311)相啮合的小腿齿(3211)，所述小腿关节件(321)上侧设有与所述大腿转动腔(312)相连通的小腿转动腔(3212)，所述小腿关节件(321)上前侧设有往后下侧凹陷并允许所述牵引件(342)穿过的小腿线槽(3213)；

转动件(322)，其铰接于所述铰接座(33)下侧，并转动设于所述小腿转动腔(3212)和所述大腿转动腔(312)内，且其上侧面设有往前下侧倾斜并与所述牵引件(346)滑动连接的转动滑槽(3221)，当所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)相互靠近时，所述转动件(322)与所述小腿关节件(321)同步转动且驱使所述牵引件(346)向下移动。