[发明专利]机械臂

说明书

本发明提供了一种机械臂，用于对工件进行转移，机械臂包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。本发明的机械臂解决了现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂。

背景技术

在自动化生产作业过程中，通常使用机械臂对工件进行转移，机械臂在对工件进行转移时，通常涉及到平移和旋转动作，以实现对工件的移动和旋转。

现有的机械臂通常采用精度较高的伺服电机等来实现对工件旋转角度的控制，但是，仍存在对工件旋转角度控制不精确的问题，而且机械臂长期工作后，其重复定位精度也会下降，导致对工件的旋转角度控制不精确。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械臂，以解决现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，用于对工件进行转移，机械臂包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。

进一步地，第一限位件上设有第一限位部，第一限位部凸出于第一限位件的本体部分设置，以通过使第一限位部与第二限位件接触以将主体部分限位在第一工作位置或第二工作位置；其中，第一限位件相对于主体部分绕预定轴线可旋转地设置；机械臂还包括锁定件，锁定件与主体部分和第一限位件均连接，以通过锁定件将第一限位件与主体部分之间进行锁定。

进一步地，第二限位件上设有第二限位部，第二限位部凸出于第二限位件的本体部分设置，以通过使第一限位件与第二限位部远离第二限位件的本体部分的一侧接触以将主体部分限位在第一工作位置或第二工作位置；其中，第二限位部凸出于第二限位件的本体部分的长度可调节地设置。

进一步地，第二限位部为限位螺栓，第二限位件的本体部分上设有螺栓孔，限位螺栓安装在螺栓孔内，以通过旋转限位螺栓以改变限位螺栓伸出螺栓孔的部分的长度；和/或，第二限位部为两个，两个第二限位部间隔设置；当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与两个第二限位部中的一个第二限位部接触，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与两个第二限位部中的另一个第二限位部接触。

进一步地，固定部分包括压紧结构，压紧结构的至少部分相对于主体部分可活动地设置，以通过使压紧结构与工件接触以将工件压紧固定在主体部分上；和/或，固定部分包括定位结构，定位结构用于与工件的至少部分表面相配合以对工件的位置进行定位。

进一步地，固定部分包括压紧结构，压紧结构包括：压紧臂，压紧臂与主体部分铰接；压紧驱动件，压紧驱动件具有驱动端，驱动端沿预设方向可运动地设置，驱动端与压紧臂的一端铰接，以通过驱动端驱动压紧臂转动，以对工件进行压紧；连接臂，连接臂与压紧驱动件的本体部分连接，连接臂与主体部分铰接；压紧臂与主体部分的铰接位置和连接臂与主体部分的铰接位置间隔设置。