[发明专利]一种基于面结构光的家电喷涂质量检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于面结构光的家电喷涂质量检测方法，其特征在于，包括：

步骤1，利用标定板对双目相机进行标定，获得双目相机内部参数和外部参数；

步骤2，结构光投影仪向待检测喷涂表面投影格雷编码结构光条纹图案；

步骤3，双目相机采集图像，解码结构光，根据双目相机内部参数和外部参数由三角测量原理计算表面各点深度信息，生成深度图；

步骤4，提取训练集图像的深度特征和灰度特征训练分类器，得到一个训练好的专用分类器后，将待检测喷涂表面的深度特征和灰度特征输入训练好的分类器，得到分类结果。

2.如权利要求1所述的一种基于面结构光的家电喷涂质量检测方法，其特征在于，步骤2包括：根据喷涂表面检测精度选取投影的格雷编码结构光条纹图案个数，投影图案越多，分辨率越高，检测精度越高。

3.如权利要求1所述的一种基于面结构光的家电喷涂质量检测方法，其特征在于，步骤3包括：利用标定获得的双目相机内部参数与外部参数，将相机校正为标准外机几何模型；生成的深度图每个像素值与物体到相机的距离成正比。

4.如权利要求1所述的一种基于面结构光的家电喷涂质量检测方法，其特征在于，步骤4包括：分类器训练和测试过程中，其输入既包含灰度特征也包含深度特征。

5.一种基于面结构光的家电喷涂质量检测系统，其特征在于，包括支架、双目相机、结构光投影仪和工控机四大部分。

6.如权利要求5所述的一种基于面结构光的家电喷涂质量检测系统，其特征在于，支架包括：高度调节连杆，左右调节连杆，前后调节连杆，光轴夹紧块，左相机托架，右相机托架，结构光光源托架，三脚架与高度调节连杆之间通过螺纹连接固连在一起，高度调节连杆通过光轴夹紧块与左右调节连杆连接，左右调节连杆通过光轴夹紧块与前后调节连杆连接，左相机托架、右相机托架可在左右调节连杆上滑动，调节两相机之间的距离，结构光光源托架与前后调节连杆相连，结构光光源托架可在前后调节连杆上滑动，调节结构光光源与左相机和右相机之间的距离。

7.如权利要求5所述的一种基于面结构光的家电喷涂质量检测系统，其特征在于，工控机与结构光光源和双目相机通过数据线连接，工控机装有编码结构光生成程序控制结构光光源投影格雷编码结构光图案序列，相机控制程序控制双目相机采集图像，双目结构光算法解算图片深度信息生成深度图，机器学习分类器用于根据输入的深度图和灰度图判别喷涂表面是否存在缺陷，图像操作界面给用户提供操作接口和可视化的检测结果。