[发明专利]一种介入血管微手术机器人

说明书

一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。采用双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续控制，能使控制更为精准，夹紧过程更为平稳还能保证导管不会偏移原有的管道中心点。

技术领域

本发明属于手术机器人技术领域，尤其涉及一种介入血管微手术机器人。

背景技术

目前，我国快速发展城市化，老年人的比例也逐渐增大，心脑血管等疾病的发病率也逐渐增加，心脑血管疾病是对老年人危害极大的疾病，为了更改治疗心脑血管等疾病，采用血管介入手术借助X光影像导航给病人进行诊断治疗，相对传统手术，能大大提高手术效率，减少手术创伤，降低后续发病率等，但是这种手术过程需要医生穿上铅服进行手术，给手术造成极大的不便；机器人辅助医生进行介入手术的工作，不经可以克服上面的困难，还能降低X射线等对医生的伤害。但是现有的血管介入手术机器人的推送机构采用凸轮方式的旋捻机构，对于双向旋捻过程中控制不精准，并且夹紧导管的机构采用单向推动夹紧，容易使夹紧部分的导管偏移原有的管道中心，造成其他手术的摆动等等问题；介入血管微手术机器人双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续控制，能使控制更为精准，夹紧过程更为平稳还能保证导管不会偏移原有的管道中心点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种介入血管微手术机器人，旨在解决现有的血管介入手术机器人的推送机构采用凸轮方式的旋捻机构，对于双向旋捻过程中控制不精准，并且夹紧导管的机构采用单向推动夹紧，容易使夹紧部分的导管偏移原有的管道中心，造成其他手术的摆动的问题。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。

优选的，所述啮合件分别包括：直斜接齿轮、旋捻蜗杆齿轮、联动装置以及齿条直齿轮；所述旋捻电机设于第一旋捻组件和第二旋捻组件连接处，所述旋捻电机的输出轴上安装设有电机直斜接齿轮，镜像设置的所述直斜接齿轮通过斜接齿轮长轴连接，所述直斜接齿轮包括直齿和斜齿，所述斜齿与电机直斜接齿轮啮合，所述直齿与所述旋捻蜗杆齿轮啮合，所述旋捻蜗杆齿轮与所述齿条直齿轮分别与所述联动装置连接。

优选的，所述联动装置分别包括：连接组件、滑轮、滑轮轴、皮带、滑轮轴支架、直齿轮轴支架、齿条直齿轮；所述连接组件包括两组相对立设于所述旋捻蜗杆齿轮的一侧的连杆，两组相对立设于的所述连杆上各自设有滑轮，该连杆通过首尾相接的所述滑轮轴、直齿轮轴、旋捻蜗杆齿轮的安装轴依次连接，组成一个平行四边形的四连杆机构，所述连杆的连接处均安装有一个滑轮，所述左右两个滑轮轴连接在滑轮轴支架的槽上，在槽里上下滑动。