[发明专利]玻璃撕膜机

权利要求书

1.一种玻璃撕膜机，其特征在于，包括：

机座，设有撕膜工位；

二轴机械手，设于所述撕膜工位上；

夹持机构，包括安装组件、驱动组件、摆臂组件和抵接部，所述安装组件设于所述二轴机械手的输出端，所述安装组件上设有凹槽，所述抵接部设于安装组件上且位于所述凹槽的一侧，所述摆臂组件转动连接在所述凹槽内且所述摆臂组件的两端分别延伸至所述凹槽的外侧，所述驱动组件的输出端与所述摆臂组件驱动连接以用于驱动所述摆臂组件偏摆，使所述摆臂组件的端部往所述抵接部的方向旋转偏摆；

驱动装置，用于驱动设置在所述撕膜工位的玻璃的保护膜起撕端移动至所述抵接部和所述摆臂组件之间。

2.根据权利要求1所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述安装组件包括导轨副、连接板和立板，所述连接板与所述二轴机械手的输出端连接，所述立板设于所述连接板的端部，所述立板呈竖直状态设置，所述导轨副设于所述立板上且沿所述立板的长度方向设置，所述凹槽成型于所述滑块的下端，所述驱动组件设于所述滑块上；所述夹持机构还包括设于所述立板上的升降组件，所述升降组件的输出端与所述滑块驱动连接。

3.根据权利要求2所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述升降组件包括连接块、连接轴、限位块、弹性件和驱动件，所述连接块设于所述滑块上，所述驱动件设于所述立板的上端，所述连接轴的一端与所述驱动件的输出端连接，所述连接轴的另一端与所述连接块滑动连接，所述限位块设于所述连接轴的端部且用于限位所述连接轴以防止其脱离所述连接块，所述弹性件为压缩弹簧，所述弹性件设于所述连接轴上，所述弹性件的一端与所述驱动件的输出端抵接，所述弹性件的另一端与所述连接块抵接。

4.根据权利要求2所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述抵接部包括安装座和抵接块，所述安装座的一端与所述滑块的下端连接，所述安装座的另一端往远离所述滑块的方向折弯以使所述安装座呈“L”型，所述抵接块的一端与所述安装座远离所述滑块的一端连接，所述抵接块的另一端往下延伸以使所述抵接块和所述滑块之间形成用于容纳所述玻璃的保护膜起撕端的间隙。

5.根据权利要求4所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述摆臂组件包括中间轴和偏摆块，所述中间轴设于所述凹槽内，所述偏摆块呈“L”型，所述转轴与所述偏摆块的中间位置枢接且所述偏摆块与所述抵接块对齐，所述偏摆块的两端往所述凹槽的外侧延伸，所述驱动组件的输出端与所述偏摆块的一端驱动连接，所述偏摆块的另一端伸入所述间隙内。

6.根据权利要求5所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述驱动组件包括枢接座、伸缩件和传动件，所述枢接座设于所述滑块上，所述伸缩件远离其输出端的一端与所述枢接座枢接，所述伸缩件的输出端与所述传动件的输入端驱动连接，所述传动件的输出端与所述偏摆块的端部枢接。

7.根据权利要求1所述的玻璃撕膜机，其特征在于：该玻璃撕膜机还包括用于稳定所述玻璃的负压装置，所述负压装置设于所述撕膜工位的下方。

8.根据权利要求1所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述夹持机构的数量为至少两组。

9.根据权利要求1所述的玻璃撕膜机，其特征在于：该玻璃撕膜机还包括用于缩短所述夹持机构的移动行程的辅助撕膜机构。

10.根据权利要求9所述的玻璃撕膜机，其特征在于：所述辅助撕膜机构包括横梁、连接架、推动件、转轴、驱动电机、第一滚轮和第二滚轮，所述横梁设于所述机座上，所述转轴转动连接在所述机座上，所述横梁和所述转轴分别设于所述撕膜工位的上方和下方，所述连接架设于所述横梁上，所述推动件设于所述连接架的下端，所述第一滚轮转动连接在所述推动件的输出端，所述第二滚轮紧配连接在所述转轴上，所述第一滚轮与所述第二滚轮对齐，所述驱动电机的输出主轴与所述转轴驱动连接。