[发明专利]管道机器人气动穿行装置与使用方法

权利要求书

1.一种管道机器人气动穿行装置，其特征在于，包括前涨紧驱动单元和后涨紧驱动单元，位于前涨紧驱动单元和后涨紧驱动单元之间设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的前、后端分别经万向联轴器与前涨紧驱动单元和后涨紧驱动单元相连接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人气动穿行装置，其特征在于，所述前涨紧驱动单元和后涨紧驱动单元分别包括与万向联轴器固定连接的固定板，所述固定板的上下侧分别设置有由立式设置的涨紧气缸驱动实现向张开的驱动轮与支撑轮组件。

3.根据权利要求2所述的管道机器人气动穿行装置，其特征在于，所述驱动轮与支撑轮组件包括前、后部用于安装驱动轮和支撑轮的安装架，所述安装架的中部分别铰接有连杆，位于上侧的连杆的另一端与固定板上侧相铰接，位于下侧的连杆的另一端与固定板的下侧相铰接，所述涨紧气缸的伸缩方与位于上侧的连杆中部相铰接，涨紧气缸的座壳与位于下侧的连杆中部相铰接。

4.根据权利要求3所述的管道机器人气动穿行装置，其特征在于，所述驱动轮由轮毂电动机驱动。

5.根据权利要求3或4所述的管道机器人气动穿行装置，其特征在于，所述前涨紧驱动单元的驱动轮设置于安装架的前侧，所述后涨紧驱动单元的驱动轮设置于安装架的后侧。

6.一种应用于权利要求4所述的管道机器人气动穿行装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）在水平管道中移动时，让前后两个涨紧气缸充气，使驱动轮与支撑轮组件涨紧在管道内壁上，给驱动轮的轮毂电动机通电即可；

2）在竖直管道中移动时，让一个涨紧驱动单元处于涨紧状态，另一个涨紧驱动单元处于放松状态，然后给伸缩气缸充气推动处于放松状态的涨紧驱动单元前移；

当放松状态的涨紧与驱动单元前移一定距离后，给其涨紧气缸充气令其涨紧，然后给后一个涨紧气缸放气，令该单元放松，再给伸缩气缸放气拉动处于放松状态的单元前移，如此不断重复前叙过程，即可在竖直管道中穿行。