[发明专利]一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法及装置

权利要求书

1.一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法，其特征在于，包括：

基于道路内的多条车道线，获取所述道路内的参考线；包括：基于多条车道线，构建方向包围盒；获取所述方向包围盒的中心线，并对所述方向包围盒的中心线进行分段后计算各段内的车道线形点的航向角均值；基于所述方向包围盒的中心线和所述航向角均值，获取道路内的参考线；

获取各车道线首尾点相对于所述参考线的里程，并对各里程进行DBSCAN聚类分组，并将得到的每个分组对应的里程平均值作为车道变化的分割点；

利用各分割点将所述多条车道线打断，得到多个车道变化区域块；

基于切割后的车道线，获取所述多个车道变化区域块对应的多条车道中心线；

利用所述多条车道中心线，获取车道级拓扑。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各分割点将所述多条车道线打断，得到多个车道变化区域块，具体包括：

利用各分割点作所述道路参考线的垂线；

利用各垂线将所述多条车道线打断，并将打断后的车道线分块，得到所述多个车道变化区域块。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于切割后的车道线，获取所述多个车道变化区域块对应的多条车道中心线，具体包括：

基于切割后的车道线，将左右相邻的车道线构成一个车道，收集车道内的GPS轨迹点，并根据收集的轨迹点数据拟合得到所述车道中心线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于切割后的车道线，获取所述多个车道变化区域块对应的多条车道中心线，具体包括：

基于切割后的车道线，将左右相邻的车道线构成一个车道，取左右车道边线的中轴线作为所述车道中心线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多条车道中心线，获取车道级拓扑，具体包括：

沿着行驶方向，构建各块间车道中心线的拓扑连通，得到车道级拓扑。

6.一种基于结构化道路的车道级拓扑构建装置，其特征在于，包括：

参考线获取模块，用于基于道路内的多条车道线，获取所述道路内的参考线；其中，参考线获取模块具体用于：所述基于道路内的多条车道线，获取所述道路内的参考线，具体包括：基于所述多条车道线，构建方向包围盒；获取所述方向包围盒的中心线，并对所述方向包围盒的中心线进行分段后计算各段内的车道线形点的航向角均值；基于所述方向包围盒的中心线和所述航向角均值，获取所述参考线；

分割点获取模块，用于获取各车道线首尾点相对于所述参考线的里程，并对各里程进行DBSCAN聚类分组，并将得到的每个分组对应的里程平均值作为车道变化的分割点；

车道变化区块获取模块，用于利用各分割点将所述多条车道线打断，得到多个车道变化区域块；

车道中心线获取模块，用于基于切割后的车道线，获取所述多个车道变化区域块对应的多条车道中心线；

构建模块，用于利用所述多条车道中心线，获取车道级拓扑。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述基于结构化道路的车道级拓扑构建方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述基于结构化道路的车道级拓扑构建方法的步骤。