[发明专利]一种车道线组构建方法及装置

权利要求书

1.一种车道线组构建方法，其特征在于，包括：

获取原始车道线；

对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；包括：在获取原始车道线时，获取所述原始车道线对应的轨迹线；根据所述轨迹线的方向调整对应的原始车道线的方向；获取各原始车道线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到多个原始车道线分组；利用所述轨迹线的几何特征对所述多个原始车道线进行再次分组，得到所述多个第一车道线分组；所述轨迹线的几何特征包括所述轨迹的拐弯；

对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到所述各第一车道线对应的分类；

将所述多个第一车道线分组中所有属于同一分类的第一车道线进行拟合，得到多个目标车道线；

将所述多个目标车道线合并，完成车道线组构建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道线分组对应的参考线，具体包括：

通过OBB算法获取所述第一车道线分组的参考线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道线分组对应的参考线，还包括：

通过该第一车道线分组对应的所有轨迹线，获取所述第一车道线分组的参考线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道线分组对应的参考线，进一步包括：

通过该第一车道线分组中的所有第一车道线，获取所述第一车道线分组的参考线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于每一第一车道线分组，基于所述各第一车道线与所述参考线之间的距离，对该第一车道线进行第一合理性验证；

若第一合理性验证不通过，在车道数量发生的位置将该第一车道线分组划分为两个分组。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于每一第一车道线分组，若第一合理性验证通过，则将该第一车道线分组内的各第一车道线补齐，并进行第二合理性验证；

若第二合理性验证不通过，在车道数量发生的位置将该第一车道线分组划分为两个分组。

7.一种车道线组构建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取原始车道线；

分组模块，用于对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；包括：在获取原始车道线时，获取所述原始车道线对应的轨迹线；根据所述轨迹线的方向调整对应的原始车道线的方向；获取各原始车道线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到多个原始车道线分组；利用所述轨迹线的几何特征对所述多个原始车道线进行再次分组，得到所述多个第一车道线分组；所述轨迹线的几何特征包括所述轨迹的拐弯；

分类模块，用于对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到所述各第一车道线对应的分类；

拟合模块，用于将所述多个第一车道线分组中所有属于同一分类的第一车道线进行拟合，得到多个目标车道线；

合并模块，用于将所述多个目标车道线合并，完成车道线组构建。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述车道线组构建方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车道线组构建方法的步骤。