[发明专利]一种水下机器人潜水深度自调节装置

说明书

本发明公开了一种水下机器人潜水深度自调节装置，涉及浮力调节装置技术领域。该发明包括固定板，固定板下表面固定有密封圈，密封圈一侧固定有调节筒，调节筒下表面开有调节孔，固定板上表面开有活动孔，活动孔内部固定有第一转轴，第一转轴内壁固定有螺纹杆，螺纹杆一端固定有卡槽，卡槽表面固定有若干个第一卡块，螺纹杆另一端固定有第二转轴，第二转轴外圈固定有调节板，调节板一侧固定有弹簧。本发明通过螺纹杆的作用，具有可灵活调节调节筒内液体的体积，使该装置在浮力的作用下上浮或下沉，以此达到调节的目的，从而实现水下机器人潜水深度的自调节，更好的满足水下机器人在不同深度下的作业。

技术领域

本发明属于浮力调节装置技术领域，特别是涉及一种水下机器人潜水深度自调节装置。

背景技术

我国是海洋大国，水下无人航行器作为一种海上力量倍增器，有着广泛而重要的军事用途，在未来海战中有不可替代的作用。随着水下机器人及相关技术的发展，水下机器人已经被用于执行扫雷、侦察、情报搜集及海洋探测等任务，在未来海战中还可能作为水下武器平台、后勤支持平台等装备使用，因而具有重要意义，其中在水下机器人的研发过程中，其内部的浮力调节装置是非常重要的零部件。

而现有的浮力调节装置多存在内部电器件较多，调节过程较为繁琐，且无法满足水下机器人能够在水下指定深度下作业的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人潜水深度自调节装置，通过螺纹杆的作用，达到可灵活调节调节筒内液体的体积，使该装置在浮力的作用下上浮或下沉的目的，解决现有的浮力调节装置多存在内部电器件较多，无法在较短时间内对其进行调节的问题。

为解决上述技术问题一种水下机器人潜水深度自调节装置，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种水下机器人潜水深度自调节装置，包括固定板，所述固定板下表面固定有密封圈，所述密封圈一侧固定有调节筒，所述调节筒下表面开有调节孔，所述固定板上表面开有活动孔，所述活动孔内部固定有第一转轴，所述第一转轴内壁固定有螺纹杆，所述螺纹杆一端固定有卡槽，所述卡槽表面固定有若干个第一卡块，所述螺纹杆另一端固定有第二转轴，所述第二转轴外圈固定有调节板，所述调节板一侧固定有弹簧；

所述固定板上表面固定有支架，所述支架内部固定有步进电机，所述步进电机输出轴固定有活动杆，所述活动杆表面固定有若干第二卡块，所述第一卡块和第二卡块之间连接有传动带，所述传动带表面开有若干连接槽；

所述固定板上表面固定有防水壳，所述防水壳内壁固定有限位槽，所述防水壳顶部开有第一螺纹管，所述第一螺纹管内部螺纹连接有第二螺纹管，所述第二螺纹管一端固定有顶盖，所述顶盖上表面开有通孔，所述限位槽内部活动连接有挡板，所述挡板一侧活动连接有连接杆，所述连接杆一端固定有连接扣；

所述调节筒的下表面在所述调节孔的两侧安装有第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器和第二压力传感器电连接水下机器人控制器,且所述第一压力传感器、第二压力传感器、步进电机和水下机器人控制器组成潜水深度自调节闭环负反馈控制系统，水下机器人浸没在水中处于悬停状态下时，所述调节板在调节筒内的进给量为D,当步进电机转动带动调节板在调节筒内的进给量＞D，水下机器人下沉，同时，第一压力传感器、第二压力传感器检测的压力增大；当步进电机转动带动调节板在调节筒内的进给量＜D，水下机器人上浮，同时，第一压力传感器、第二压力传感器检测的压力减小，通过压力反馈调节步进电机的正反向转动，使水下机器人在水下不同深度悬浮。

所述步进电机在使用过程中打开，其输出轴一端的活动杆则带动第二卡块活动，第二卡块转动的同时带动传动带转动，则传动带带动螺纹杆一端的第一卡块转动，第一卡块在转动的同时带动螺纹杆转动，螺纹杆则带动其底部的调节板在调节筒内活动，以此对调节筒内进行注水或排水。

进一步地，所述防水壳采用不锈钢材质，所述调节板直径与调节筒内径相等，防水壳采用不锈钢材质可延长其使用寿命。