[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，以具有转向操纵部和根据向上述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的结构的转向操纵装置为控制对象，控制设置于上述转向操纵部的转向操纵侧马达的工作，

上述转向操纵控制装置具备目标反作用力转矩运算部，该目标反作用力转矩运算部运算目标反作用力转矩，该目标反作用力转矩为转向操纵反作用力的目标值，该转向操纵反作用力为抵抗向上述转向操纵部输入的转向操纵的力且由上述转向操纵侧马达产生，

上述目标反作用力转矩运算部具备：

目标转向操纵转矩运算部，运算作为应向上述转向操纵部输入的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩；

转矩反馈控制部，通过基于上述转向操纵转矩以及上述目标转向操纵转矩执行转矩反馈控制来运算转矩反馈成分；

反作用力成分运算部，运算作用于与上述转向操纵转矩相反方向的力亦即反作用力成分；

目标转向操纵角运算部，基于上述转向操纵转矩、上述转矩反馈成分以及上述反作用力成分运算目标转向操纵角，该目标转向操纵角为与上述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值；以及

转向操纵角反馈控制部，通过基于上述转向操纵角以及上述目标转向操纵角执行转向操纵角反馈控制来运算转向操纵角反馈成分，

上述目标反作用力转矩运算部基于上述转向操纵角反馈成分来运算作为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩，

上述反作用力成分运算部具备制约反作用力运算部，该制约反作用力运算部运算用于在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，制约使该转向轮向至少一个方向转向的转向操纵的制约反作用力，

在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，上述转矩反馈控制部减小上述转矩反馈成分的绝对值。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，上述转矩反馈控制部将上述转矩反馈成分设为零。

3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，上述目标转向操纵转矩运算部增大或缩小上述目标转向操纵转矩的绝对值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，上述转向操纵角反馈控制部增大上述转向操纵角反馈成分的绝对值。

5.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述反作用力成分运算部具备轴力运算部，该轴力运算部运算从上述转向轮作用于连结该转向轮的转向轴的轴力，上述反作用力成分运算部基于上述轴力以及上述制约反作用力来运算上述反作用力成分。

6.一种转向操纵控制装置，以转向操纵装置为控制对象，该转向操纵装置通过将马达作为驱动源的辅助机构对转向操纵机构赋予用于辅助转向操作的辅助转矩，

上述转向操纵控制装置具备目标辅助转矩运算部，该目标辅助转矩运算部运算作为根据上述马达的输出转矩产生的上述辅助转矩的目标值的目标辅助转矩，

上述目标辅助转矩运算部具备：

目标转向操纵转矩运算部，运算作为应向上述转向操纵机构输入的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩，

转矩反馈控制部，通过基于上述转向操纵转矩以及上述目标转向操纵转矩执行转矩反馈控制来运算转矩反馈成分；

反作用力成分运算部，运算作用于与上述转向操纵转矩相反方向的力亦即反作用力成分；

目标转向对应角运算部，基于上述转向操纵转矩、上述转矩反馈成分以及上述反作用力成分，运算目标转向对应角，该目标转向对应角为能够换算为转向轮的转向角的旋转轴的旋转角亦即转向对应角的目标值；以及

转向角反馈控制部，通过基于上述转向对应角以及上述目标转向对应角执行转向角反馈控制来运算转向角反馈成分，

上述目标辅助转矩运算部基于上述转向角反馈成分来运算上述目标辅助转矩，

上述反作用力成分运算部具备制约反作用力运算部，该制约反作用力运算部运算用于在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，制约使该转向轮向至少一个方向转向的转向操纵的制约反作用力，

在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，上述转矩反馈控制部减小上述转矩反馈成分的绝对值。