[发明专利]水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置及方法

权利要求书

1.一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置，其特征在于，包括致泡清洗单元；所述致泡清洗单元包括电极板和固定在电极板四周的绝缘垫；所述电极板包括绝缘基板和设置在绝缘基板上的若干电极对；

所述装置还包括控制单元、信息采集单元和机器人；所述控制单元包括舵机；

所述舵机的一端与绝缘基板连接，另一端连接水下机器人；

所述信息采集单元包括机械臂、海水电导率传感器；

所述海水电导率传感器安装在绝缘基板的底端；

所述机械臂的一端与绝缘基板连接，另一端安装有摄像机。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置，其特征在于，所述电极对包括两个相向设置的电极；

所述电极的尾端连接有脐带电缆；

所述脐带电缆的外周包裹有污染物回收管。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置，其特征在于，所述电极对中的两个电极之间的首端相隔距离为1-1.5 mm；所述电极对中的电极之间的末端相隔距离为8-12 mm；所述电极的截面积为1-2mm；所述电极的长度为8-12mm；所述电极对之间的相隔距离大于15 mm；所述电极的材料为钨；所述电极的形状为柱状。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置，其特征在于，所述电极由耐高温防水硅胶固定在绝缘基板上。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置，其特征在于，所述绝缘基板的材料包括环氧树脂板。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置，其特征在于，所述电极板的四角设置有万向轮。

7.一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

将电极板下水至需清洗的船体一侧；

调整所述电极板与船体贴合；

获取海水电导率、待清洗附着物的种类及厚度；

根据所述海水电导率和待清洗附着物的种类及厚度计算需要对电极对施加的高压脉冲电压的脉冲幅度；

根据所述脉冲幅度为致泡清洗单元供电；其中，所述致泡清洗单元包括电极板和固定在电极板四周的绝缘垫；所述电极板包括绝缘基板和设置在绝缘基板上的若干电极对；

所述致泡清洗单元产生空化泡，实现对船体的清洗。