[发明专利]配备微型减速机的传动系统及机器人

权利要求书

1.一种配备微型减速机的传动系统，其特征在于：包括壳体、第一微型减速机、第二微型减速机、动力输入机构以及动力传动机构，所述第一微型减速机和所述动力输入机构分别设置在所述壳体上且相对设置，所述动力输入机构通过所述动力传动机构与所述第二微型减速机连接，并通过所述动力传动机构传动；

所述动力输入机构包括动力输入轴和主动锥齿轮，所述主动锥齿轮套接在所述动力输入轴上，所述动力输入轴的转动轴线与所述第一微型减速机的主轴轴线平行，所述动力输入轴与所述壳体活动连接；

所述动力传动机构包括动力传动轴、传动锥齿轮以及传动齿轮，所述动力传动轴与所述壳体活动连接，所述动力传动轴的两端分别套接所述传动锥齿轮和所述传动齿轮；所述传动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合，所述传动齿轮与所述第二微型减速机啮合；

所述动力传动轴的转动轴线与所述动力输入轴的转动轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述动力输入机构还包括第一轴承，该第一轴承套接在所述动力输入轴上，并与所述壳体活动连接。

3.根据权利要求2所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述动力输入机构还包括环形的轴承套，该轴承套套接在所述第一轴承上，并开设有多个连接孔，所述轴承套通过螺栓与所述壳体紧固连接。

4.根据权利要求3所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述动力传动机构还包括第二轴承，该第二轴承套接在所述动力传动轴上，并与所述壳体活动连接。

5.根据权利要求4所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述动力传动机构还包括防护轴承，该防护轴承套接在所述动力传动轴上，并置于所述传动齿轮和所述第二轴承之间。

6.根据权利要求5所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述第一微型减速机和所述第二微型减速机分别为微型RV减速机。

7.根据权利要求6所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述微型RV减速机包括针齿壳、三个第一限位块、三个摆线组件、摆线轮组件、输入组件以及底座；

所述摆线组件的一端与所述底座通过轴承活动连接，其另一端与所述输入组件连接并传动；三个所述摆线组件的转动轴线平行并套接在所述摆线轮组件内，所述摆线轮组件套接在所述针齿壳内；

任一所述第一限位块设置在任意两个相邻的所述摆线组件之间，以防护任意两个相邻摆线组件；三个所述第一限位块分别与所述底座固定连接；

所述第一限位块的截面呈扇形。

8.根据权利要求7所述的配备微型减速机的传动系统，其特征在于：所述传动齿轮与所述第二微型减速机的所述输入组件通过齿轮啮合。

9.一种配备微型减速机的传动系统的机器人，其特征在于：包括关节臂以及权利要求1-8任一项所述的配备微型减速机的传动系统，任意两个关节通过所述配备微型减速机的传动系统连接。

10.根据权利要求9所述的配备微型减速机的传动系统的机器人，其特征在于：还包括驱动电机，该驱动电机与所述动力输入机构的动力输入轴连接，以驱动动力输入轴转动。