[发明专利]基于雷达监测的地下停车场车辆跟踪方法及装置

说明书

本发明公开了基于雷达监测的地下停车场跟踪方法，雷达为毫米波雷达，方法包括以下步骤：S1：通过雷达的天线实时监测车辆，得到车辆的轨迹数据点，然后将所述轨迹数据点传输给处理模块；S2：处理模块从轨迹数据点中提取出多个参数；多个参数包括轨迹数据点的x坐标、y坐标、x方向速度、y方向速度、幅值、多普勒系数、时间单位和比例因子；S3：对同一时刻下的同一车辆，根据所述提取出的多个参数采用车辆的质心作为表示车辆在当前时刻下位置的坐标点；S4：将同一车辆的质心在地图上进行实时显示。本发明还公开了相应的跟踪装置。本发明能够准确地基于时间进行质心的跟踪，在现有质心轨迹的基础上进行下一时刻质心轨迹的预判。

技术领域

本发明涉及雷达领域，特别是涉及基于雷达监测的地下停车场车辆跟踪方法及装置。

背景技术

现有技术中的雷达跟踪方法往往是通过雷达接收视频数据，然而视频数据的数据量大，带宽有限，因此导致点迹处理的滞后。并且视频容易受到光线、天气、温度、空气密度等环境的影响，导致数据的获取容易有误差。此外，现有技术只能处理某一时刻点迹的各参数，无法在连续时间上判断和跟踪点迹。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种基于雷达监测的地下停车场车辆跟踪方法及装置，能够解决现有技术中存在的“点迹处理滞后，数据的获取有误差，只能处理某一时刻点迹的各参数，无法在连续时间上判断和跟踪点迹”的技术问题。

技术方案：本发明所述的基于雷达监测的地下停车场车辆跟踪方法，所述雷达为毫米波雷达，所述方法包括以下步骤：

S1：通过雷达的天线实时监测车辆，得到车辆的轨迹数据点，然后将所述轨迹数据点传输给处理模块；

S2：处理模块从轨迹数据点中提取出多个参数；所述多个参数包括轨迹数据点的x坐标、y坐标、x方向速度、y方向速度、幅值、多普勒系数、时间单位和比例因子；

S3：对同一时刻下的同一车辆，根据所述提取出的多个参数采用车辆的质心作为表示车辆在当前时刻下位置的坐标点；

S4：将同一车辆的质心在地图上进行实时显示。

进一步，所述步骤S3中，根据所述提取出的多个参数采用质心作为表征车辆在当前时刻下位置的坐标点的过程包括以下步骤：

S31：去除所述提取出的多个参数中当前时刻下的车辆静态噪声点及动态噪声点，获得去除噪声后的数据点；

S32：根据车辆运动轨迹、前一时刻质心及速度参数，获得当前时刻预测的质心以及有效数据点范围；

S33：根据所述去除噪声后的数据点、当前时刻预测的质心以及有效数据点范围，获得当前时刻下位置的坐标点。

进一步，所述步骤S32中，根据车辆运动轨迹、前一时刻质心及速度参数，获得当前时刻预测的质心以及有效数据点范围的过程包括以下步骤：

S321：根据前一时刻车辆运动轨迹对前一时刻质心作切线，所述当前时刻预测的质心在所述切线的方向上；

S322：在所述切线的方向上，前一时刻质心运动速度增加5％作为速度最大值，前一时刻质心运动速度减小5％作为速度最小值，根据所述速度最大值、速度最小值以及前一时刻与当前时刻的时间间隔确定直径；所述直径中点为当前时刻预测的质心，所述直径形成的圆为有效数据点范围。

进一步，所述步骤S33中，根据所述去除噪声后的数据点、当前时刻预测的质心以及有效数据点范围获得当前时刻下位置的坐标点的过程包括以下步骤：

S331：根据去除噪声后的数据点以及有效数据点范围获得去除噪声后的有效数据点；

S332：根据去除噪声后的有效数据点与所述当前时刻预测的质心之间的距离计算权重系数，根据所述权重系数获得当前时刻下位置的坐标点。